本次活动基于树莓派Pico RP2040，参考树莓派Pico中文站实现在vscode中开发，编程则主要采用micropython，具体编程环境搭建细节可参考链接树莓派 Pico 中文站。

微型二相四线步进电机，采用双极性驱动方式（四线接法），行程为30mm，其接线定义如图：

由于工作电压为12V，工作电流大概为0.14A，电流过大容易导致电机发热损坏，因此需要调节电机驱动模块，如图通过调整旋钮使得参考电压降低，进而降低电流，VM核心供电和电机供电，采用12V直流电源，VIO逻辑电平，接入3.3V电源，为控制信号提供匹配电平。M1A、M1B接电机A+、A-，M2A、M2B接电机B+、B-。EN使能引脚：低电平电机工作，高电平电机停止。DIR方向引脚：通过高低电平控制电机旋转方向。STEP脉冲引脚：输入高低电平脉冲信号，控制电机步数，默认1/8微步模式，每输入8个脉冲，电机转动对应步进角度（角度值取决于电机参数）。

根据电机驱动原理将电机驱动的EN、STEP、DIR引脚分别与树莓派的GP1，GP4，GP5引脚连接起来，如图所示。

由于任务要求，要控制电机正反转及支持至少两种转速，转速控制对应的实际是STEP脉冲信号的频率，频率越大转速越快，最后在vscode中运行代码，实现“快进慢回”的效果，如视频所示：https://b23.tv/LlReoCL，但“快进慢回”效果不是很明显，主要是频率不敢调太高了，过高的频率也会使得电机发热严重。代码如下：

import machine
import utime

# 引脚定义
motor_dir = machine.Pin(5, machine.Pin.OUT)   # 方向
motor_step = machine.Pin(4, machine.Pin.OUT)  # 脉冲
motor_en = machine.Pin(1, machine.Pin.OUT)    # 使能（低有效）

# 启用电机
motor_en.value(0)

# 方向定义：0=进（快），1=回（慢）
DIR_FORWARD = 0
DIR_BACKWARD = 1

# 速度参数（微秒延迟，越小越快）
FAST_DELAY_US = 500    # 快进：500us 周期，频率 1kHz
SLOW_DELAY_US = 1000   # 慢回：1000us 周期，频率 500Hz

# 行程：1000*8 脉冲 （1/8细分）
STEPS = 1000 * 8

while True:
    # ===== 快进 =====
    motor_dir.value(DIR_FORWARD)
    print("快进...")
   
    for i in range(STEPS):
        motor_step.value(1)
        utime.sleep_us(FAST_DELAY_US)
        motor_step.value(0)
        utime.sleep_us(FAST_DELAY_US)
   
    # ===== 慢回 =====
    motor_dir.value(DIR_BACKWARD)
    print("慢回...")
   
    for i in range(STEPS):
        motor_step.value(1)
        utime.sleep_us(SLOW_DELAY_US)
        motor_step.value(0)
        utime.sleep_us(SLOW_DELAY_US)
   
    # 停顿1秒
    utime.sleep_ms(1000)