使用 TMC2209 SilentStepStick 驱动步进电机

硬件准备

• NUCLEO-G474RE 开发板 1 块

• Grove - 0.96英寸黄蓝双色OLED显示屏 1 个

• TMC2209 SilentStepStick 模块 1 个

• 面包板 1 块

• 杜邦线 若干

Grove - 0.96英寸黄蓝双色OLED显示屏 默认情况下是通过 IIC 连接，按照如下图所示，连接到开发板即可。

驱动库

• waspinator/AccelStepper @ ^1.64

代码实现

#include <AccelStepper.h>

AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, D13, D12); 

void setup() {  
   stepper.setMaxSpeed(1000);
   stepper.setSpeed(1000);  
}

void loop() {  
   stepper.runSpeed();
}

效果展示

步进电机带动滑台实现直线运动

硬件准备

• NUCLEO-G474RE 开发板 1 块

• Grove - 0.96英寸黄蓝双色OLED显示屏 1 个

• TMC2209 SilentStepStick 模块 1 个

• 面包板 1 块

• 杜邦线 若干

Grove - 0.96英寸黄蓝双色OLED显示屏 默认情况下是通过 IIC 连接，按照如下图所示，连接到开发板即可。

代码实现

#include <AccelStepper.h>

AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, D13, D12); 

void setup() {  
   stepper.setMaxSpeed(1000);
   stepper.setSpeed(1000);  
}

void loop() {  
   stepper.runSpeed();
}

效果展示

基本控制功能：向前移动、向后移动、停止

硬件准备

• NUCLEO-G474RE 开发板 1 块

• Grove - 0.96英寸黄蓝双色OLED显示屏 1 个

• TMC2209 SilentStepStick 模块 1 个

• 面包板 1 块

• 杜邦线 若干

Grove - 0.96英寸黄蓝双色OLED显示屏 默认情况下是通过 IIC 连接，按照如下图所示，连接到开发板即可。

代码实现

#include <AccelStepper.h>

#define DEFAULT_MICROSTEPS          8               // 默认微步数 - 细分设置(1/8步)
#define STEPS_PER_REV               200             // 每转步数 - 标准200步/转步进电机
#define STEPS_5_REV                 (5 * STEPS_PER_REV * DEFAULT_MICROSTEPS)

AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, D13, D12); // Defaults to AccelStepper::FULL4WIRE (4 pins) on 2, 3, 4, 5

void setup() {  
   stepper.setMaxSpeed(STEPS_5_REV); // 最大速度（步/秒）
  stepper.setCurrentPosition(0);
}

void loop() {  
   // 正转 5 圈（绝对位置 8000）
  stepper.runToNewPosition(STEPS_5_REV);
  delay(500);   // 停顿 0.5 秒

  // 反转 5 圈（回到 0）
  stepper.runToNewPosition(0);
  delay(500);   // 停顿后自动循环
}

效果展示

按键、串口命令控制滑台运动

硬件准备

• NUCLEO-G474RE 开发板 1 块

• Grove - 0.96英寸黄蓝双色OLED显示屏 1 个

• TMC2209 SilentStepStick 模块 1 个

• 面包板 1 块

• 杜邦线 若干

• 上位机电脑 1 台

Grove - 0.96英寸黄蓝双色OLED显示屏 默认情况下是通过 IIC 连接，按照如下图所示，连接到开发板即可。

代码实现

// 1. 处理串口命令
while (Serial.available()) {
  String cmd = Serial.readStringUntil('\n');
  processCommand(cmd);
}

// 2. 根据模式执行任务
switch (currentMode) {
  case MODE_VELOCITY:
    // 速度模式：无需操作，TMC2209 会自动维持速度
    break;
  case MODE_POSITION:
    // 位置模式：由 AccelStepper 驱动脉冲直到到达目标
    if (stepper_pulse.distanceToGo() != 0) {
      stepper_pulse.run();
    } else {
      currentMode = MODE_STOP;   // 自动回到停止状态
      Serial.println("位置到达");
    }
    break;
  case MODE_STOP:
  default:
    break;
}

效果展示