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stm32f103 系列，串口有3种工作模式：查询、中断、DMA。本次应用采用DMA中断模式。:DMA是在专门的硬件（ DMA）控制下，实现高速外设和主存储器之间自动成批交换数据尽量减少CPU干预的输入，输出操作方式。其USART配置流程：1、串口时钟配置；2、管脚配置(如重映射，管脚模式)；3、串口配置；4、DMA配置；中断配置；5、打开串口。

本实验USART（128000 BaudRate，8个数据位，1个停止位，无校验码）功能：  1、开机输出一段字符串； 2、输入 "1"  打开LED，串口输出“LED->ON”； 3、输入 "0"  关闭LED，串口输出“LED->OFF”。

USART程序流程图如图2-10所示。

     实验效果图如下。

软件环境： Keil MDK

    1、利用"printf"函数调试的时候，进入不到主函数。解决方法。

       1）“Option targets ....” -> "Target" -> "Use MicroLIB".

             因printf()之类的函数，使用了半主机模式。使用微库的话，不会使用半主机模式。

       2）至于修改“_sys_exit()”函数这种方法，没有深入研究，暂不做评论。

软件环境： Keil MDK； 库函数版本：STM32库3.5 。

       2、飞行器外部晶振16MHz设通用72MHz芯片主频

           1）“Option targets ....” -> "Target" ->"Xtal(MHz)" 设为"16.0"（默认8.0）；

           2） 修改"#define HSE_VALUE    ((uint32_t)8000000)" 成 "#define HSE_VALUE    ((uint32_t)16000000)" @stm32f10x.h第119行。

           3） 修改"RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLMULL9)" 为 "RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLXTPRE | RCC_CFGR_PLLMULL9)" @system_stm32f10x.c第1056行。

    对于PWM频率的选择，其实没有统一的标准， PWM的频率和电机感抗和速度响应时间有很大的关系。电机 一般的电机的PWM频率在5KHz-20KHz就足够了。如果电机转速比较高，感抗比较小，可以使用比较高的频率，一般最好不要超过20KHz。其次PWM频率还要根据驱动电路来，  因为一般IGBT最高20K的开关频率，采用3KHz-15KHz的PWM频率， 而MOS 的开关频率比较高，一般在8KHz-20KHz。 但是过高的频率需要专用的驱动电路，不然MOS工作在放大区的时间比较长。 如果电机转速比较低，感抗比较大， 而且又是在做伺服， 那开关频率就需要低一点。

    对于电机应用，功率越大，PWM频率越低，最低有500Hz或者1KHz的，在兆瓦级的应用中。普通中小功率的，5KHz-20KHz常见，功率越低，电压等级越低，你所能使用的PWM频率越高。因为低压的开关频率可以做到很高，而高压的却很难快速开关。本次实验PWM频率采用18KHz。

PWM配置（STM32为例）流程如表2-1。

本实验采用串口控制，其串口指令说明如表2-2所示。

QuadCopter_fly.rar

NRF无线通讯实验

 NRF24L01.rar