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在实际运行过程中，CAN总线线路可能因多种因素出现故障，其中断路和短路故障较为常见且影响严重。深入了解这两大类故障的现象及对总线的影响，对于快速定位故障、保障系统稳定运行具有重要意义。

掌握CAN总线的物理故障现象及对应的波形细节，有助于我们对CAN总线的故障排查，通过ZPS-CANFD的“物理层扰动控制面板”可以模拟CAN总线中以下常见的几种物理故障，然后再结合“DSO控制面板”观察故障后CANH、CANL和CAN差分（CANDIFF）信号的波形细节，进而来评估当前故障对CAN总线通信的影响。

表1常见物理故障类型

图1 ZPS物理故障模拟面板

CAN正常报文和波形

CAN总线主要由一对差分信号线CANH和CANL构成，其电平表达是基于差分信号机制，根据CAN标准规定，CAN差分显性电压识别阈值下限值0.9V、隐性电压识别阈值上限值0.5V，当CAN差分信号符合此条件时表达成对应的显隐性电平。正常时的CANH、CANL和CANDIFF的显、隐性输出电压特点及波形如图 2所示。

表2 CAN显隐性电压参考范围

图2 CAN正常报文和波形

故障后的现象分析及影响评估

假设一个CAN总线上只有两个节点，分别是ZPS、USBCANFD-100U，两个设备间的CANH、CANL、CANGND分别对应连接，然后通过ZPS的“物理层扰动控制面板”功能进行物理故障模拟，最后结合报文接收、DSO控制面板窗口对故障后的现象和影响进行分析。

一、CANH断路

1.使能100U发送报文；

2.断开CANH，即断开ZPS物理故障模拟面板中“CANH Dis”继电器；

3.现象如图4所示，从波形上看，CANH、CANL在节点发送时同步下拉并异常密集，CANDIFF波形对应电压在0V左右；

图3CANH断路故障前后的波形对比

图4 故障后CANH、CANL、CANDIFF波形细节
4. 使能ZPS发送报文，现象如图 5所示，此时受断路故障影响，将导致发送节点（ZPS）的重发机制持续报文发送，但若CAN总线上有多个节点，只断开一个节点不会影响到其它节点间的通信。

图5 CAN总线通信错误

二、CANL断路

1.使能100U发送报文；

2.断开CANL，即断开“CANL Dis”继电器；

3.现象如图7所示，从波形上看，CANH、CANL在节点发送时同步上拉并异常密集，CANDIFF波形对应电压在0V左右；图6 CANL断路故障前后的波形对比图

图7 故障后CANH、CANL、CANDIFF波形细节

4. 使能ZPS发送报文，现象如图8所示，此时受断路故障影响，将导致发送节点（ZPS）的重发机制持续报文发送，但若CAN总线上有多个节点，只断开一个节点不会影响到其它节点间的通信。

图8 CAN总线通信错误

三、CANH、CANL断路

1.使能100U发送报文；

2.断开CANH、CANL，即断开“CANH Dis”、“CANL Dis”继电器；

3.现象如图9所示，从波形上看，CANH、CANL波形对应电压均在2.5V左右，所以CANDIFF电压在0V左右；

图9 故障后CANH、CANL波形细节

4. 使能ZPS发送报文，现象如图8所示，此时受断路故障影响，将导致发送节点（ZPS）的重发机制持续报文发送，但若CAN总线上有多个节点，只断开一个节点不会影响到其它节点间的通信。

四、CANH对电源（12V）短路

1.使能100U、ZPS均处于发送报文状态；

2.将RH电阻设置为0Ω，然后将继电器拨到+12V端；

3.现象如图10所示，从波形上看，CANH、CANL波形整体被拉高了，细节波形及对应电压如图11所示；

CANH显隐性电压被拉高到12V左右；

CANL显性电压被拉高到7.5V左右，隐性电压被拉高到12V左右；

CANDIFF：隐性电压0V，显性电压3.6V。

图10CANH对电源短路故障前后波形对比图

图11故障后CANH、CANL、CANDIFF波形细节及对应电压

4. 因为CANDIFF显隐性电压仍符合CAN理论对显隐性判断的电压范围，所以CAN总线上的所有节点不受故障影响仍能正常通信，如图12所示。

图12 CAN总线通信正常

五、CANL对电源（12V）短路

1.使能100U、ZPS均处于发送报文状态；

2.将RL电阻设置为0Ω，然后将继电器拨到+12V端；

3.现象如图13所示，从波形上看，CANH、CANL波形整体被拉高了，细节波形及对应电压如图14所示；

CANH显隐性电压被拉高到12V左右；

CANL显隐性电压被拉高到12V左右；

CANDIFF显隐性电压均为0V。

图13 CANL对电源短路故障前后波形对比图

图14 故障后CANH、CANL、CANDIFF波形细节及对应电压

4. 受故障影响，CANDIFF的显隐性电压均接近0V，所以CAN总线通信中断。

六、CANH、CANL对电源（12V）短路

1.使能100U、ZPS均处于发送报文状态；

2.将RH、RL电阻设置为0Ω，然后将对应的两个继电器分别拨到+12V端；

3.现象如图15所示，从波形上看，CANH、CANL波形电压均在12V左右，所以CANDIFF电压接近0V，所以受故障影响，CAN总线通信中断。

图15故障后CANH、CANL波形细节

七、CANH对地短路

1.使能100U、ZPS均处于发送报文状态；

2.将RH电阻设置为0Ω，然后将继电器拨到地端；

3.现象如图16所示，从波形上看，CANH、CANL波形整体被拉低了，细节波形及对应电压如图17所示；

CANH显隐性电压被拉低到0V左右；

CANL显隐性电压被拉低到0V左右；

CANDIFF显隐性电压均为0V。

图16CANH对地短路故障前后波形对比图

图17 故障后CANH、CANL、CANDIFF波形细节

4.受故障影响，CANDIFF的显隐性电压均接近0V，但有毛刺存在影响到CAN通信，导致CAN总线通信异常，如图18所示。

图18CAN通信异常

八、CANL对地短路

1.使能100U、ZPS均处于发送报文状态；

2.将RL电阻设置为0Ω，然后将继电器拨到地端；

3.现象如图19所示，从波形上看，CANH、CANL波形整体被拉低了，细节波形及对应电压如图20所示；

CANH显性电压被拉低到2.5V左右，隐性电压被拉低到0V左右；

CANL显隐性电压被拉低到0V左右；

CANDIFF：隐性电压0V，显性电压2.3V。

图19CANL对地短路故障前后波形对比图

图20 故障后CANH、CANL、CANDIFF波形细节

4.因为CANDIFF显隐性电压仍符合CAN理论对显隐性判断的电压范围，所以CAN总线上的所有节点不受故障影响仍能正常通信。

九、CANH、CANL对地短路

1.使能100U、ZPS均处于发送报文状态；

2.将RH、RL电阻设置为0Ω，然后将对应的两个继电器分别拨到地端；

3.现象如图21所示，从波形上看，CANH、CANL波形电压均在0V左右，所以CANDIFF电压接近0V，所以受故障影响，CAN总线通信中断。

图21 故障后CANH、CANL波形细节

十、CANH对CANL短路

1.使能100U、ZPS均处于发送报文状态；

2.将RHL电阻设置为0Ω；

3.现象如图22所示，从波形上看，CANH、CANL波形电压均在2.5V左右，所以CANDIFF电压接近0V，所以受故障影响，CAN总线通信中断。

图22 故障后CANH、CANL波形细节

十一、CANH和CANL反接

1.使能100U发送报文；

2.拨动CAN Ex继电器将CANH和CANL反接；

3.现象如图24所示，CANH、CANL、CANDIFF波形有序但是电平均不在正常范围之内；

图23CANH和CANL反接故障前后波形对比图

图24 故障后CANH、CANL、CANDIFF波形细节

4. 使能ZPS发送报文，现象如图25所示，此时受反接故障影响，导致CAN总线波形出现高低混乱的现象，进而导致了CAN总线的通信异常，如图26所示。

图25 故障后CANH、CANL波形细节

图26CAN总线通信异常