随着机器人技术和人工智能技术的发展如何让多个机器人相互协调配合来共同完成任务即实现多机器人合作系统已经成为新的研究热点作为多机器人合作系统的研究和实验模型足球机器人系统是一个多学科交叉的前沿领域它涉及到机器人学智能控制技术通信技术计算机技术传感器技术图像处理和人工智能等方向正在成为国内外许多大学研究比赛和交流的公共实验平台
论文第一章首先简要的介绍了世界上两大机器人足球比赛RoboCup和FIRA然后分别介绍了足球机器人系统的四个子系统第二章较为详细的论述了策略子系统与动作设计问题在介绍了策略子系统的任务特点和推理模型后提出了策略子系统的结构在论述动作设计在整个策略系统中的重要地位的基础上介绍了基本动作是如何生成的,并给出了策略系统中需要改进的两个基本动作函数第三章是本论文的重点基于对足球机器人运动参数的分析通过实验的方法确定了转角函数(Angle)中速度参数Ka的值针对原来的跑位(Position)函数轨迹不够平滑并且难以预测和规划等缺点改进成有平滑圆弧轨迹的走圆弧(RunArc)函数并通过实时的全局视觉反馈达到既能控制机器人的运动轨迹又能精确地达到指定位置和姿态的目的最后通过大量的实验对比和实际比赛验证了上述改进的有效性。
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