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STM32中的定时器有多种，按功能分成2个高级控制器定时器，4个普通定时器，2个基本定时器，2个看门狗定时器，1个系统滴答定时器SysTick。
定时器的关键是定时时间的计算。比如用定时器控制继电器的开关的时候，需要延时一段时间才关闭或者开启，这时候离不开定时器定时。
通用定时器定时时间计算。1秒中断的基本实现:
通用定时器模块的入口时钟经过分频得到计数器的时钟，用CK_CNT表示，预分频器的系数为：TIMx_PSC,当TIMx_PSC=0时，表示不分频，=1时，2分频。以此类推。
公式为:CK_CNT=fclk_PSC/(PSC[15:0]+1),其中PSC最大为65535.
其次是TIM5计数器的计数值的设置，TIM5计数器以CK_CNT为时钟来计数。计数到设定值产生中断。
(1/分频后计数时钟)*计数值=设定时间。以1秒为例
(1/(72MHz/7200))*10000=1s
初始化通用定时器的一个重要的结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef

·                 typedef struct

·                 {

·                 u16 TIM_Period; //自动装载的计数值，

·                 u16 TIM_Prescaler; //分频值，当为0时表示不分频所以要减1.

·                 u8 TIM_ClockDivision;//设置时钟分割，

·                 u16 TIM_CounterMode; //向上，向下等计数模式

·                 } TIM_TimeBaseInitTypeDef;

初始化结构体后调用函数
void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef * TIM_TimeBaseInitStruct) 初始化TIMx定时器时间基数单位。
其次还要清除中断待处理位，函数void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, u16 TIM_IT) 做了这项工作。其中TIM_IT：待检查的 TIM 中断待处理位 。

1.              TIM_FLAG_Update// TIM 溢出中断标志位

2.              TIM_FLAG_CC1// TIM 捕获/ 比较 1 标志位

3.              TIM_FLAG_CC2// TIM 捕获/ 比较 2 标志位

4.              TIM_FLAG_CC3// TIM 捕获/ 比较 3 标志位

5.              TIM_FLAG_CC4// TIM 捕获/ 比较 4 标志位

6.              TIM_FLAG_Trigger// TIM 触发标志位

7.              TIM_FLAG_CC1OF// TIM 捕获/ 比较 1 溢出标志位

8.              TIM_FLAG_CC2OF// TIM 捕获/ 比较 2 溢出标志位

9.              TIM_FLAG_CC3OF// TIM 捕获/ 比较 3 溢出标志位

10.          TIM_FLAG_CC4OF// TIM 捕获/ 比较 4 溢出标志位

void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, u16 TIM_IT, FunctionalState NewState) 使能/禁止TIM指定的中断，如:

1.              TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_Update, ENABLE)//使能TIMx指定的中断

2.              TIM_Cmd(TIMx, ENABLE); //计数器使能，开始工作

在中断处理中，检查指定的TIM中断发生与否

1.              if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断是否发生

2.              {

3.              TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update);//清除TIMx的中断待处理位

4.               

5.              do something... ...//做点什么

6.              }