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　　作者：南京师范大学 韩啸 张亚伟 李晨阳

　　指导教师：沈世斌

　　作品简介

　　第一章　　引言

　　1.1概述

　　“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛今年进行到第七届，几年经验的积累使得比赛形式丰富，比赛规则比较完善，为广大同学提供了一个良好的学习提高的平台。第七届大赛，为了拓展赛道检测形式，电磁车改为直立行走模式，以 100mA 的交变电流为赛道，自主开发检测传感器，检测赛道信息。

　　为响应教育部关于加强大学生的创新意识、合作精神和创新能力的培养的号召，我们组队积极参加了第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛电磁组的比赛。从 2011 年 10 月开始着手进行准备，历时近 10 个月，鉴于电磁组与光电、摄像头在检测方法上有本质的不同，我们在传感器设计上采用电感线圈检测磁场，通过在多个点布置不同方向的检测传感器获取赛道信息，利用所获取的信号进行处理，实现对赛车转向、速度进行控制。

　　同时，我们利用前几届比赛积累下的经验，继续加强在电源管理、噪声抑制、驱动优化、整车布局等方面的研究工作，使智能车能够满足高速运行下的动力性和稳定性需求，获得了良好的综合性能和赛场表现。

　　本技术报告将针对我们的传感器信号处理设计安装、底盘参数选择、电路设计、控制软件主要理论、控制算法等方面进行阐述，并列出了模型车的主要技术参数。

　　1.2整车设计思路

　　1.2.1 控制系统

　　智能车的工作模式：电磁传感器获取赛道某点电磁特性，信号输入到k60控制核心，进行进一步处理以获得赛道信息;通过旋转编码器转速传感器检测车速;电机转速控制采用PI控制，通过 PWM 控制驱动电路调整电机的功率。

　　1.2.2 整车布局

　　鉴于赛车和赛道的特点，并且车模特性，今年在整车布局上仍延续基本布局的思路，采用低重心紧凑型设计。为调整整车重心位置，采用碳杆支撑电磁传感器，减小转动惯量。

　　在降低整车重心方面采用了低位的布局，同时设计了强度高质量轻的电磁传感器安装架，减轻信号采集电路板重量。

全文请访问：电磁组-南京师范大学-ARES队技术报告.doc。