写的很详细啊。
二、程序烧录篇
接下来是烧录程序，知道的有两种烧录方法：用J-LINK烧录和用TTL串口线烧录，前一天晚上查了这两种烧录方法，查了STM32F103C8T6的datasheet，还有网上其他资料，还是不知道要怎么用J-LINK来烧录，就查了用串口线烧录的方法，当时家里没串口线，是第二天去公司才烧录的，网上说用J-LINK比串口线快，所以先试试J-LINK，但还是不懂烧录，只能用串口线，其实很简单，串口线一直在用的，驱动肯定装好了，然后下载烧录软件：Flash_Loader_Demonstrator；这里提供驱动程序和烧录软件，需要的自行下载吧！其实推荐使用串口线烧录，方便便宜！
PL2303_Prolific_DriverInstaller_v1.7.0.rar
安装步骤我就不说了（我觉得我写得好啰嗦了，下面开始简单模式，主要是好花时间）；
16、打开烧录软件如下图：需要更改的是串口号，我这里插入串口线后分配到的串口号是COM4（可从在我的电脑右键选择设备管理器查看串口号），其他都不需要改：
17、这时候该连接串口线了，串口线白色的线是RXD，连接飞控板上的TXD，绿色的线是TXD，连接飞控板上的RXD，一发一收，黑色的线是地线，连接飞控板的GND：
18、上图是我使用的串口线，下图是串口线接法，同时要把BOOT0脚拉高，只需把BOOT那两脚排针短接就是了，我用螺丝刀来把ta们短接的：
19、这时打开飞控板上的开关，然后点击刚才那个烧录软件上的Next按钮，出现如下图表示STM32F103C8T6进入烧录模式了，如果没出现下图而是提示错误，关闭飞控板电源重试：
20、仍然点击Next，看到下图，Target应该选择64K的，下图选错了；
之前以为是STM32F103CBT6，所以选的128K(不过照烧无误)，后来才知道是STM32F103C8T6，所以得选64K：
21、再次点击Next，看到配置界面：
a、选择要烧录到STM32F103C8T6里的固件；
b、选择Erase necessary page(只擦除需要的页)；
c、勾选上Verify after download和Jump to the user program，分别表示烧录后校验一遍程序和烧录(校验)完程序后开始运行刚刚烧录的程序：
22、配置完后点击Next按键就开始烧录和校验了，速度还是很快的，11秒搞定：
23、同理把遥控器程序固件烧录到遥控器上的STM32F103C8T6上，板上的0V就是地GND啦：
这两个程序都烧录完后都开机，如果无误，可以看到两个板上的绿灯在慢闪，表示两个无线模块24L01通讯正常，程序运行正常，是不是很激动人心，反正当时我很兴奋
附上烧录教程链接，我就是看这个教程学得用串口线烧录：
http://www.scienceprog.com/flashing-programs-to-stm32-embedded-bootloader/
烧录程序这块是在上班时间在公司完成的，到了晚上下班回来才开始装电机；欢迎移步到：电机组装篇··············35楼
三、电机组装篇
接下来开始装电机，正反电机、正反旋翼的识别可参考烈火的文档：四轴遥控器(STM32型)V1.3说明书.pdf
24、先让电机和电机座及软垫合体：软垫可以从里面往外面塞出来，也可以从外面往里面塞进去，装电机的时候注意电机线从电机座的凸槽引出来：
25、开始装电机到飞控板上，先装一个，然后接上保护罩，先不要装太紧，方便四个电机装完后调整位置，接着在对角线上装第二个电机，同样再装到保护罩里：
注意电机线要从凹槽那里引出来：
26、四个电机都装好之后，将电机套进在保护罩里：
27、剪短电机线，但不能太短，一是太短剥线的时候不好剥，二是万一剥断了也不至于短到无法焊接，焊接时小心烙铁烫到保护罩哦，下面是焊接后的图片：
28、为了固定电机，我是把电机大部分留着板子下面，这样地盘就更高，更加不怕触礁，装个小航拍器也有空间；
用的502强力胶，一开始我不敢滴多，只是滴了一滴，可是玩两三轮下来就脱落了，索性滴到两三滴，整个周都有，注意别滴到电机轴上去，滴完胶按住保护罩，这样能更好地确保电机与飞控板垂直：
29、再接上电池，使用橡皮筋把电池固定在下面，一开始我是这样绑电池的，发现磕磕碰碰几次电池就错位了：
30、后来就改了，这样就妥妥滴了，
分步图：
31、最后，安上24L01无线模块，四轴飞行器的组装就大功告成了：
32、遥控器也安装上电池、24L01无线模块、遥控杆的杆帽，马上就可以爽飞了，PS：撕掉蜂鸣器上的贴纸，提示音更大：
33、到这里就可以试飞了：接通飞行器电源，放到水平位置上，接通遥控器电源，稍等一小会，向后拨左边遥控杆到底，再推回去，电机就开始转动了，慢慢向上推左边的遥控杆，飞起来了吧O(∩_∩)O~，什么？不稳！调调那3个微调旋钮，假如起飞时往左偏，让飞行器回到地面，向右旋一点中间的微调旋钮，再起飞一次，若还偏就继续调；第一个旋钮是调矫正前后偏的，第三个旋钮是矫正原地打旋的，PS：电池尽量装在中间，装得太偏的话，即使微调到底也没用的；
另外遥控器上还有2个按键，左边的是锁尾功能，开机默认无锁尾，按一下该按键即打开锁尾功能，这时操纵左遥控杆的左右方向无效，无法使飞行器进行水平转向，从而使对飞行器的操控更得心应手；右边的按键是打开和关闭飞行器上的灯！
34、大家会不会觉得给飞行器的电池充电很麻烦，我觉得挺麻烦的，所以今天我在飞行器和遥控器的电池连接线焊点上各焊了个2P的排母，给飞行器上的电池充电的时候就先拔掉遥控器上的电池，再用面包线(杜邦线)将飞行器上的电池连接到遥控器上的2P插座，插上充电线就行了，烈火说锂电池不能并着充电，可能会爆炸，所以一定不能同时给两个电池充电！
以上就是硬件的所有制作过程了，视频等下次再上传，有什么想交流的欢迎回复！
需要相关资料的请移步到：
资料共享篇································36楼
观看试飞视频请移步到：
试飞展示篇································39楼
四、资料共享篇
附上烈火的最新固件及其他资料，免费下载；若有侵权，请联系我删除：
飞行器：
遥控器：
其他资料：
五、飞行展示篇，操控地还是不够稳，大家将就着看吧哈哈！
视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNjkzMjk0NDA0/v.swf
另外教大家怎么在帖子里发布优酷视频：
1、上传自己的视频到优酷，等审核通过后，打开视频，看到视频下面有个“分享给好友”，点击那个小三角，再复制html代码，如下图步骤操作：
2、点击论坛帖编辑器栏的：[源代码]按钮
3、把视频代码粘贴进来，再次点击论坛帖编辑器栏的：[源代码]按钮，出现下图中标识就说明你的视频已经放到论坛帖了，发表后就可以看到了！赶紧试试吧O(∩_∩)O。
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