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其实也不是愤青的。但是我就是想不通，我们实验室为什么假期不让进。说是什么安全问题，但是我么在实验室一个暑假都没有出现任何的意外，这七天就会出现意外么？

只能说学院的院长是SB。请原谅我没有素质一回了。

骂了一下心情就好很多啊。。

前面这么都是我个人一些情绪，虽然好不理解，都是我又能怎么办呢？

所以就让他们去死吧。

今天晚上就把我多一些对四轴的一些理解给广大网友分享。。希望对你们以后的学习有帮助。

*******************四轴基础知识讨论****************************************

一下内容是我根据网络上的各种资料进行总结和理解的。

如果有不对的地方希望朋友们给我指正。

我们的烈火四轴采用的传感器是MPU6050。他是一个九轴传感器，可以测量的参数有三轴加速度，三周角速度，和三轴外部传感器的参数。（这个可以通过网络上很容易找到的我。）

采用MPU6050传感器，来采集加速度和角速度。但是我们最终的目的是获取飞行器的姿态角。我们使用MPU6050传感器采集到的参数有的是相对的，有的是绝对的。但是我们所要得到的姿态角就是绝对的。

姿态角是指MPU6050自身的三维坐标与自然界（或者说地表，这里把地表看成一个平面，因为飞行器能够飞行的距离相对于地球表面来讲，小得几乎可以忽略不计，在这个区间内，地表可以看成一个平面）三维坐标之间的夹角。这个夹角实际上能够通过加速度或者角速度计算出来的。这个角度就叫姿态角。比如：角速度的一次积分就是角度；加速度和重力之间的角度，则可以通过三角关系来获得。

但是，单纯的用角速度或者加速度来计算姿态角，是不可取的。为什么呢？

对于MPU6050测得的角速度来说，它的噪声很小，受到运动的影响相对来说不大，但是由于积分运算的累积，长时间使用角速度计算姿态角度，会产生很大的误差。所以在很小的一段时间内，用角度积分来求取姿态角相对来说还是比较精确的。

对于MPU6050测得的加速度来说，由于振动等运动环境的影响，很容易使输出的加速度值发生比较大的变化，也就是噪声比较大，有一定的误差一旦发生剧烈的变加速运动，加速度和重力之间的夹角的计算就不那么准确了但是从长期来看，加速度相对较为稳定。

也就是说，如果是静止或者某种理想的运动（加速度趋近恒定），加速度计算出来的姿态角度还是不错的。

从上面的分析，就能知道。如果需要在四轴中计算姿态角度，单纯使用加速度或者角速度来计算姿态角度是不合适的，必须处理加速度和角速度，然后通过二者来计算出一个相对精确的姿态角度。一般的处理的原则是，以陀螺仪测得的数据为主，加速度进行校正（具体系统，具体处理）。这个处理的过程就是一次数据融合的过程。

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不知道怎么回事，我上EEPW非常卡。。我现在 用的是电信的8M的宽度，就不存在网速的问题啊。

在EEPW上打字都按半天都没有反应，不知道怎么回事。。

不是输入法的问题哈。

我在其他的网站输入就不会出现这种情况，在WROD上输入也不会出现这种情况的。。

不错不错i~我也开始搞了