EEPW论坛

本文源于 百度 单片机吧 楼主洗洗

 

楼主对智能小车情有独钟，当然本人也是小白一个，欢迎大家多提意见~~~

楼主的小车主要有超声波避障两驱车，温湿监控循迹两驱，蓝牙四驱车，彩灯六驱车，欢迎交流~~~

　　上图片了先看看我的试验台 小寒酸了

 

　　这个是超声波测距避障和点阵结合的一款小车，可以自动避障并且可以在点阵上实现汉字的流水显示

 

　　这个就是我忙活了一天半蓝牙温湿检测的小车，，

　　可以手机控制小车，并能检测周围的温湿度并实时显示在5110液晶上

 

　　接下来就是彩灯的制作了~~

　　不过焊工好差。。。。。

　　不过名称霸气 叫魔鬼之心

 

　　这个是六驱的彩车 也是手机蓝牙遥控的，不过手机还能控制车载彩灯变化花样 和亮闪的频率，，，，，

　　由于考虑到场地不是很好和车重设计成了六驱

 

　　飞思卡尔 ，，，楼主努力中 不过不简单啊

 

　　楼主这里还有公布一些程序~~

　　发福利了~~~

　　最简单的小车PWM小车调速

　　/****************************************************************************

　　硬件连接

　　P1_6 接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度

　　P1_7 接驱动模块ENB使能端，输入PWM信号调节速度

　　P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机

　　P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机反转

　　P3_6 P3_7 接IN3 IN4 当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机

　　P3_6 P3_7 接IN3 IN4 当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机反转

　　P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1

　　P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2

　　P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3

　　P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4

　　四路寻迹传感器有信号(白线)为0 没有信号(黑线)为1

　　四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口

　　关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入最低的电压6V时候可以输出稳定的5V

　　分别在针脚标+5 与GND 。这个电源可以作为单片机系统的供电电源。

　　****************************************************************************/

　　#include

　　#define uchar unsigned char

　　#define uint unsigned int

　　sbit zpwm=P1^0;//接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度

　　sbit ypwm=P1^1; //接驱动模块ENB

　　sbit dj11=P0^0; //电机

　　sbit dj12=P0^1;

　　sbit dj21=P0^2;

　　sbit dj22=P0^3;

　　uchar pwm_val_left =0;//变量定义

　　uchar push_val_left =0;// 左电机占空比N/10

　　uchar pwm_val_right =0;

　　uchar push_val_right=0;// 右电机占空比N/10

　　bit Right_moto_stop=1;

　　bit Left_moto_stop =1;

　　uint time=0;

　　void zqj() //左前进

　　{

　　dj11=0;

　　dj12=1;

　　}

　　void zht() //左后退

　　{

　　dj11=1;

　　dj12=0;

　　}

　　void yqj() //右前进

　　{

　　dj21=0;

　　dj22=1;

　　}

　　void yht() //右后退

　　{

　　dj21=1;

　　dj22=0;

　　}

　　/************************************************************************/

　　void qj()//前进函数

　　{

　　push_val_left =10; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度

　　push_val_right =10; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度

　　zqj();

　　yqj();

　　}

　　void zz() //左转

　　{

　　push_val_left =10; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度

　　push_val_right =10; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度

　　zht(); //执行左后退的函数

　　yqj(); //执行右前进的函数 实现左转

　　}

　　void yz()

　　{

　　push_val_left =10; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度 push 推动 速度的调节

　　push_val_right =10; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度

　　yht();

　　zqj();

　　}

　　/************************************************************************/

　　/* PWM调制电机转速 //pwm满款调频 */

　　/************************************************************************/

　　/* 左电机调速 */

　　/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */

　　void pwm_out_left_moto(void)//??????????????????????

　　{

　　if(Left_moto_stop) //moto 运动的意识

　　{

　　if(pwm_val_left<=push_val_left)

　　zpwm=1;

　　else

　　zpwm=0;

　　if(pwm_val_left>=10)

　　pwm_val_left=0;

　　}

　　else zpwm=0;

　　}

　　/******************************************************************/

　　/* 右电机调速 */

　　void pwm_out_right_moto(void)

　　{

　　if(Right_moto_stop)

　　{

　　if(pwm_val_right<=push_val_right)

　　ypwm=1;

　　else

　　ypwm=0;

　　if(pwm_val_right>=10)

　　pwm_val_right=0;

　　}

　　else ypwm=0;

　　}

　　/***************************************************/

　　///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/

　　void timer0()interrupt 1 using 2

　　{

　　TH0=0XF8; //1Ms定时

　　TL0=0X30;

　　time++;

　　pwm_val_left++;

　　pwm_val_right++;

　　pwm_out_left_moto();

　　pwm_out_right_moto();

　　}

　　/***************************************************/

　　void main(void)

　　{

　　TMOD=0X01;

　　TH0= 0XF8; //1ms定时

　　TL0= 0X30;

　　TR0= 1;

　　ET0= 1;

　　EA = 1;

　　while(1)/*无限循环*/

　　{

　　zz();

　　}

　　}

　　ad采集和跟随小车的程序

　　/****************************************************************************

　　硬件连接

　　P1_3 接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度

　　P1_4 接驱动模块ENB使能端，输入PWM信号调节速度

　　P3_2 P3_3 接IN1 IN2 当 P3_2=1,P3_3=0; 时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机

　　P3_2 P3_3 接IN1 IN2 当 P3_2=0,P3_3=1; 时左电机反转

　　P3_4 P3_5 接IN3 IN4 当 P3_4=1,P3_4=0; 时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机

　　P3_4 P3_5 接IN3 IN4 当 P3_5=0,P3_5=1; 时右电机反转

　　四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口

　　关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入最低的电压6V时候可以输出稳定的5V

　　分别在针脚标+5 与GND 。这个电源可以作为单片机系统的供电电源。

　　****************************************************************************/

　　#include

　　#include

　　#define uint unsigned int

　　#define uchar unsigned char

　　#define Left_moto_pwm P1_5 //接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度

　　#define Right_moto_pwm P1_6 //接驱动模块ENB

　　/*#define Left_1_led P1_0 //四路寻迹模块接口第一路

　　#define Left_2_led P1_1 //四路寻迹模块接口第二路

　　#define Right_1_led P1_2 //四路寻迹模块接口第三路

　　#define Right_2_led P1_3 //四路寻迹模块接口第四路*/

　　#define Left_moto_go {P3_2=0,P3_3=1;} //P3_2 P3_3 接IN1 IN2 当 P3_2=0,P3_3=1; 时左电机前进

　　#define Left_moto_back {P3_2=1,P3_3=0;} //P3_2 P3_3 接IN1 IN2 当 P3_2=1,P3_3=0; 时左电机后退

　　#define Right_moto_go {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时右电机前转

　　#define Right_moto_back {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时右电机后退

　　sbit k1=P0^0;

　　sbit k2=P0^1;

　　sbit k3=P0^2;

　　sbit k4=P0^3;

　　sbit k5=P0^4;

　　unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义

　　unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/100

　　unsigned char pwm_val_right =0;

　　unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/100

　　bit Right_moto_stop=1;

　　bit Left_moto_stop =1;

　　unsigned int time=0;

　　int IT=110;

　　int Base=100;

　　char Pi;

　　char Pi1=2.3;

　　char Pi2=2;

　　#define SI_H P2_7=1 //数据输入为高

　　#define SI_L P2_7=0 //数据输入为低

　　#define RCK_H P2_6=1 //总控制输入为高

　　#define RCK_L P2_6=0 //总控制输入为低

　　#define SCK_H P2_5=1 //时钟输入为高

　　#define SCK_L P2_5=0 //时钟输入为低

　　//uchar code duan1[]={ 0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F}; //共阴极

　　uchar code duan1[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; //共阳极

　　//uchar code wei1[]={0x7f,0xbf,0xdf,0xef,0xf7,0xfb,0xfd,0xfe}; //共阴极

　　uchar code wei1[] ={0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01}; //共阳极

　　sfr P1ASF = 0X9D; //P1口选择功能寄存器1001 1101

　　sfr ADC_CONTR = 0XBC; //ADC控制寄存器1011 1100

　　sfr ADC_RES = 0XBD; //ADC转换结果寄存器高 1011 1101

　　sfr ADC_RESL = 0XBE; //ADC转换结果寄存器低 1011 1110

　　sfr AUXR1 = 0XA2; //ADC转换结果调整位 1010 0010

　　//sfr IE = 0XA8; //ADC中断允许寄存器

　　//sfr IP = 0XB8; //ADC中断优先级控制寄存器高

　　//sfr IPH = 0XB7; //ADC中断优先级控制寄存器低

　　uint ADC_Result,ADC_Result1, ADC_Result2,ADC_Result3, ADC_Result11,ADC_Result22;

　　uint a, b, c,d,e,f;

　　char Motor_R,Motor_L,Mid;

　　/************************************************************************/

　　void Motor_Control_L(void) //左电机控制

　　{

　　if(Motor_L>=0)

　　{

　　if(Motor_L>=100)

　　{

　　Motor_L=100;

　　}

　　push_val_left =Motor_L; //? // 正转

　　Left_moto_go;

　　}

　　if(Motor_L<0)

　　{

　　if(Motor_L<=(-100))

　　{

　　Motor_L=100;

　　}

　　push_val_left=-(Motor_L); //反转

　　Left_moto_back;

　　}

　　}

　　void Motor_Control_R(void)//右电机控制

　　{

　　if(Motor_R>=0)

　　{

　　if(Motor_R>=100)

　　{

　　Motor_R=100;

　　}

　　push_val_right=Motor_R; // 正转

　　Right_moto_go;

　　}

　　if(Motor_R<0)

　　{

　　if(Motor_R<=(-100))

　　{

　　Motor_R=100;

　　}

　　push_val_right =-(Motor_R); //反转?

　　Right_moto_back ;

　　}

　　}

　　/************************************************************************/

　　/* PWM调制电机转速 */

　　/************************************************************************/

　　/* 左电机调速 */

　　/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */

　　void pwm_out_left_moto(void)

　　{

　　if(Left_moto_stop) //?

　　{

　　if(pwm_val_left<=push_val_left)

　　Left_moto_pwm=1; //??

　　else

　　Left_moto_pwm=0;

　　if(pwm_val_left>=100)

　　pwm_val_left=0;

　　}

　　else Left_moto_pwm=0;

　　}

　　/******************************************************************/

　　/* 右电机调速 */

　　void pwm_out_right_moto(void)

　　{

　　if(Right_moto_stop)

　　{

　　if(pwm_val_right<=push_val_right)

　　Right_moto_pwm=1;

　　else

　　Right_moto_pwm=0;

　　if(pwm_val_right>=100)

　　pwm_val_right=0;

　　}

　　else Right_moto_pwm=0;

　　}

　　/***************************************************/

　　///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/

　　void timer0()interrupt 1 using 2

　　{

　　TH0=0X0FF; //0.1Ms定时 //?

　　TL0=0X0A4; //?

　　time++;

　　pwm_val_left++;

　　pwm_val_right++;

　　pwm_out_left_moto();

　　pwm_out_right_moto();

　　}

　　void ADC_init(void) //AD转换初始化

　　{

　　ADC_CONTR = 0Xf8;

　　ADC_Result1 = ADC_RES;//?

　　ADC_Result2 = ADC_RESL; //?

　　}

　　void ADC_init1(void) //AD转换初始化

　　{

　　ADC_CONTR = 0Xf9;

　　ADC_Result1 = ADC_RES;//?

　　ADC_Result2 = ADC_RESL;//?

　　}

　　void ADC_init(void) //AD转换初始化

　　{

　　ADC_CONTR = 0Xf8;

　　ADC_Result1 = ADC_RES;//?

　　ADC_Result2 = ADC_RESL; //?

　　}

　　void ADC_init1(void) //AD转换初始化

　　{

　　ADC_CONTR = 0Xf9;

　　ADC_Result1 = ADC_RES;//?

　　ADC_Result2 = ADC_RESL;//?

　　}

　　void AD_caiji()

　　{

　　uint i;

　　ADC_init();

　　ADC_Result11 = ADC_Result2 + ADC_Result1 * 256;

　　for(i=0;i<10;i++) //AD采集累加十次

　　{

　　if(i<10)

　　ADC_Result11++; //?

　　/*if(ADC_Result11<15)

　　{ IT=50; }

　　else

　　{ IT=700; } */

　　}

　　ADC_Result=ADC_Result11/IT;

　　a = ADC_Result % 10;

　　b = ADC_Result / 10 % 10;

　　c = ADC_Result / 100 % 10;

　　ADC_init1();

　　ADC_Result22 = ADC_Result2 + ADC_Result1 * 256;

　　for(i=0;i<10;i++) //AD采集累加十次

　　{

　　if(i<10)

　　ADC_Result22++; //?

　　/* if(ADC_Result22<15)

　　{ IT=50; }

　　else

　　{ IT=700; } */

　　}

　　ADC_Result3=ADC_Result22/IT;

　　d = ADC_Result3 % 10;

　　e = ADC_Result3 / 10 % 10;

　　f = ADC_Result3/ 100 % 10;

　　if(P3_6==0) //P3^6调节Pi值

　　{

　　Pi=Pi2;

　　}

　　else

　　{

　　Pi=Pi1;

　　}

　　Mid=(int)((ADC_Result-ADC_Result3)*Pi);

　　/*if(Mid<-15)

　　{

　　Mid=-15;

　　}

　　if(Mid>15)

　　{

　　Mid=15;

　　}*/

　　Motor_L=Base-Mid;

　　Motor_R=Base+Mid;

　　Motor_Control_L();

　　Motor_Control_R();

　　}

　　void senddata_595(uchar wei,uchar duan)

　　{

　　uchar i;

　　RCK_L;

　　for(i=1;i<=8;i++)

　　{

　　SCK_L;

　　if((wei&0x80)!=0) //注意优先级

　　SI_H;

　　else

　　SI_L;

　　SCK_H;

　　wei<<=1;

　　}

　　for(i=1;i<=8;i++)

　　{

　　SCK_L;

　　if((duan&0x80)!=0) //注意优先级

　　SI_H;

　　else

　　SI_L;

　　SCK_H;

　　duan<<=1;

　　}

　　RCK_H;

　　}

　　void main(void)

　　{

　　TMOD=0X01; //?

　　TH0= 0X0FF;//? //0.1ms定时

　　TL0= 0X0A4; //?

　　TR0= 1;

　　ET0= 1;

　　EA = 1;

　　while (1)

　　{

　　if(k5==0)

　　{

　　if(k3==0&&k1==1&&k2==1)

　　{

　　Motor_L=20;

　　Motor_R=20;

　　Motor_Control_L();

　　Motor_Control_R();

　　}

　　if(k3==0&&k1==0)

　　{

　　Motor_L=0;

　　Motor_R=30;

　　Motor_Control_L();

　　Motor_Control_R();

　　}

　　if(k3==0&&k2==0)

　　{

　　Motor_L=30;

　　Motor_R=0;

　　Motor_Control_L();

　　Motor_Control_R();

　　}

　　if(k1==0)

　　{

　　Motor_L=-5;

　　Motor_R=60;

　　Motor_Control_L();

　　Motor_Control_R();

　　}

　　if(k2==0)

　　{

　　Motor_L=60;

　　Motor_R=-5;

　　Motor_Control_L();

　　Motor_Control_R();

　　}

　　if(k1==1&&k2==1&&k3==1)

　　{

　　Motor_L=30;

　　Motor_R=30;

　　Motor_Control_L();

　　Motor_Control_R();

　　}

　　if(k1==0&&k2==0&&k3==0&&k4==0)

　　{

　　Motor_L=0;

　　Motor_R=0;

　　Motor_Control_L();

　　Motor_Control_R();

　　}

　　}

　　else

　　{

　　AD_caiji();

　　senddata_595(wei1[3],duan1[a]);//数码管动态显示采集数值

　　senddata_595(wei1[2],duan1[b]);

　　senddata_595(wei1[1],duan1[c]);

　　senddata_595(wei1[7],duan1[d]);//数码管动态显示采集数值

　　senddata_595(wei1[6],duan1[e]);

　　senddata_595(wei1[5],duan1[f]);

　　}

　　}

　　}