楼主你好：
我采用了你的串级PID算法，在只有内环时，外环的PID参数都为0的情况下，四轴飞起来很稳定，只要不去外加力基本能一直保持水平位置不动，类似于手动悬停效果，但是一旦加了外环就不行了，因为你内环采用了Radian_to_Angle，弧度转角度，造成gyro->Y*Radian_to_Angle，的值比较大，所以外环输出量roll.output也需要比较大的值才有效果，但是经过四元数融合计算出的欧拉角angle->roll其实值很小，所以这样造成外环P需要很大，我这边测试如果外环控制起作用，我的外环P需要设置为6000-8000左右，才会起到明显效果。也就是把四轴倾斜四轴会自动回到平衡位置。但是我把四轴放到地上试飞，却不行，四轴飞起时比较稳定，然后就会往一边飞，直到撞到地上，不知为何？外环不论P怎么调，都不能稳定。还望搞定的朋友给指点一下。
回复
| 有奖活动 | |
|---|---|
| 硬核工程师专属补给计划——填盲盒 | |
| “我踩过的那些坑”主题活动——第002期 | |
| 【EEPW电子工程师创研计划】技术变现通道已开启~ | |
| 发原创文章 【每月瓜分千元赏金 凭实力攒钱买好礼~】 | |
| 【EEPW在线】E起听工程师的声音！ | |
| 高校联络员开始招募啦！有惊喜！！ | |
| 【工程师专属福利】每天30秒，积分轻松拿！EEPW宠粉打卡计划启动！ | |
| 送您一块开发板，2025年“我要开发板活动”又开始了！ | |
 我要赚赏金打赏帖 |
|
|---|---|
| Chaos-nano:专为低资源单片机设计的轻量级协作式异步操作系统（ATMEGA328P轻量级操作系统）—— 详细介绍被打赏￥16元 | |
| FPGA配置被打赏￥10元 | |
| Chaos-nano协作式异步操作系统：赋能MicrochipAVR8位单片机的革新之路被打赏￥15元 | |
| 基于esp32开发时串口工具的注意点被打赏￥24元 | |
| 基于FireBeetle2ESP32-C5开发板的舵机控制被打赏￥20元 | |
| 【分享开发笔记，赚取电动螺丝刀】MAX78000开发板制作的电子相册被打赏￥32元 | |
| 基于FireBeetle2ESP32-C5开发板的超声波测距及显示被打赏￥21元 | |
| FireBeetle2ESP32-C5上RTC电子时钟的实现被打赏￥25元 | |
| 【分享开发笔记，赚取电动螺丝刀】MAX78000开发板读取SD卡被打赏￥23元 | |
| 【S32K3XX】Standby RAM 重启后数据异常问题调查被打赏￥38元 | |
STM32
MCU
通讯及无线技术
物联网技术
电子DIY
板卡试用
基础知识
软件与操作系统
我爱生活
小e食堂
