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电子产品世界 » 论坛首页 » DIY与开源设计 » 电子DIY » 串级PID----代码+调参

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eroticisim1978
菜鸟
2015-12-05 13:34:49     打赏
81楼
感谢

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priestyoyo
菜鸟
2015-12-13 13:08:11     打赏
82楼
谢谢 很有用的资料

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mzrh
菜鸟
2015-12-28 21:41:20     打赏
83楼
bucuo

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天嵌55
菜鸟
2016-01-02 18:59:58     打赏
84楼

楼主你好：

我采用了你的串级PID算法，在只有内环时，外环的PID参数都为0的情况下，四轴飞起来很稳定，只要不去外加力基本能一直保持水平位置不动，类似于手动悬停效果，但是一旦加了外环就不行了，因为你内环采用了Radian_to_Angle，弧度转角度，造成gyro->Y*Radian_to_Angle，的值比较大，所以外环输出量roll.output也需要比较大的值才有效果，但是经过四元数融合计算出的欧拉角angle->roll其实值很小，所以这样造成外环P需要很大，我这边测试如果外环控制起作用，我的外环P需要设置为6000-8000左右，才会起到明显效果。也就是把四轴倾斜四轴会自动回到平衡位置。但是我把四轴放到地上试飞，却不行，四轴飞起时比较稳定，然后就会往一边飞，直到撞到地上，不知为何？外环不论P怎么调，都不能稳定。还望搞定的朋友给指点一下。


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yj123456
菜鸟
2016-01-21 16:55:39     打赏
85楼
好贴，谢谢了

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2595811401
菜鸟
2016-01-22 17:52:38     打赏
86楼
学习学习

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hanaw
菜鸟
2016-01-25 09:19:50     打赏
87楼
参考一下

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zmdianzi
菜鸟
2016-02-23 16:11:09     打赏
88楼

正在学习串级PID，多谢楼主分享


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天使之翼123
菜鸟
2016-03-03 10:28:42     打赏
89楼
很好的资料，学习一下

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youmo456
菜鸟
2016-03-07 16:11:57     打赏
90楼

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