先上原理图原理图.png
使用AD09绘制，有些原理图库可以自己画，有些网上下载即可，又方便有节约时间。
主控芯片：ATMEGA32U4-MU 芯片，好处可以直接使用USB下载程序和调试。
32u4.jpg
芯片 微控制器 8位 ATMEGA 16MHZ VQFN-44
控制器系列: ATmega
程序内存大小: 32KB
存储器容量, RAM: 2.5KB
CPU速度: 16MHz
输入/输出数: 26
MCU 封装类型: VQFN
针脚数: 44
嵌入式接口类型: SPI, USART
电源电压最小值: 2.7V
电源电压最大值: 5.5V
名称：MPU-6050(三轴陀螺仪 + 三轴加速度)
使用芯片：MPU-6050
供电电源：3-5v（内部低压差稳压）
通信方式：标准IIC通信协议
芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出
陀螺仪范围：±250 500 1000 2000 °/s
加速度范围：±2±4±8±16g
通讯方式：WIFI，使用ESP8266，但是需要设置一下波特率115200，可以使用：ESP8266Flasher，QQ群里也有下载（WIFI微型四轴 368707806）
串口通讯WIFI 无线模块
•802.11 b/g/n
•WiFi Direct (P2P)、soft-AP
•集成 TCP/IP 协议栈
•集成 TR 开关、 balun、LNA、 PA 和匹配网络
•集成PLL、稳压器、DCXO 和电源管理单元
•802.11b模式下 +19.5dBm 的输出功率
•小于 10uA 的断电泄露电流
•集成低功耗 32 位 CPU，可以兼作应用处理器
•SDIO 1.1/2.0、 SPI、UART 接口
•STBC、 1×1 MIMO、2×1 MIMO
•A-MPDU & A-MSDU 聚合 & 0.4ms 的保护间隔
•2ms 之内唤醒并传递数据包
•待机状态消耗功率少于 1.0mW (DTIM3)
•SDIO 2.0、SPI、UART 接口
•32-pin QFN 封装
•集成 RF 开关、 balun、LNA、 24 dBm PA 、DCXO 和 电源管理单元（PMU）
•集成 RISC 处理器、片上存储器和外部存储器接口
•集成 MAC/基带处理器
•高品质的服务管理
•高保真音频应用所需的 I2S 接口
•所有内部供电均包含片上低压差线性稳压器
•专有的无杂散时钟生成架构
•集成 WEP、 TKIP、AES 和 WAPI 引擎
然后绘制相应的PCB，
首先用CAD绘制PCB外形图
然后根据原理图上的元器件绘制相应的封装库，很多网上都有自己可以下。
绘制PCB图需要注意的地方：项目加工能力
板材类型 FR-4
最大尺寸 500mm X1100mm
外形尺寸精度 ± 0.2mm
板厚范围 0.40mm--2.4mm
板厚公差 ( t ≥ 0.8mm) ± 10%
板厚公差 ( t ＜ 0.8mm) ± 10%
介质厚度 0.075mm--5.00mm
最小线宽 6mil
最小间距 6mil
外层铜厚 35um
内层铜厚 17um--100um
钻孔孔径 ( 机械钻 ) 0.3mm--6.35mm
成孔孔径 ( 机械钻 ) 0.3mm--6.30mm
孔径公差 ( 机械钻 ) 0.08mm
孔径公差 ( 机械钻 ) 0.09mm
板厚孔径比 8:1
阻焊类型 感光油墨
最小阻焊桥宽0.1mm
然后注意打样，开始最好就打样10片就行，再多就浪费了，万一测试不成功，送回来后焊接测试飞行
焊接的话也要注意一些东西：首先来张全部焊接一个点的PCB图
当然这是焊接贴片的必须工具，镊子烙铁等，最好带风枪的那种先用烙铁加热焊点，上点锡
然后夹个贴片马上过去
等贴片固定后焊接另外一边!
焊接IC了，先在PCB上固定贴片IC的一个脚
然后大规模全部堆满脚!成了这个样子
然后找跟细铜丝和松香 象拉丝苹果
放到IC脚上!用铜丝吸锡
最后用酒精清洗（用棉签）
你会发现松香很块就会融化而不见!
完成后的样子
接下来就是考程序了这次先这么多，下次再接下来讲解程序步奏。
第二季
水中游鱼WIFI版四轴使用说明（更详细的可以加入群470238296，共享中下载）
烧录飞控固件
飞控板出厂时烧录了X 模式的四轴飞控，并且各参数已调到比较合适飞行的数
值。
使用Arduino 1.5.2 的开发环境，通过板子的USB 接口烧录飞控固件。
注意： 确保使用的Arduino 开发环境版本为1.5.2， 或者群里共享文件下载1.5.2
版本软件，这样才能顺利编译。
1、安装Arduino 1.5.2 的开发环境；
Arduino 1.5.2 的开发环境下载地址：
http://downloads.arduino.cc/arduino-1.5.2-windows.exe
或者http://swimfish.taobao.com
2、 通过USB， 将水中游鱼飞控板连接到电脑， 等5 秒左右让电脑识别飞控板的USB
串口。
3、打开飞控代码文件夹， 然后用鼠标双击SWIMFISH.ino 这个文件。
4、 双击SWIMFISH.ino 后， Arduino 开发环境会自动加载所有的飞控代码文件。
5、 在Arduino 开发环境中， 选择中菜单 “工具” --> “板” --> “Arduino Leonardo” ，
设置板子的类型。
6、在Arduino 开发环境中，在菜单“工具”-->“端口”中选择飞控板子对应的
串口，本例是COM7(Arduino Leonardo)。
7、按上传按钮进行上传，等待固件上传完。
8、顺利上传后，会显示Done uploading，没有红色提示为正确上传，否则存在
问题需重新上传或者修改代码， 也可能是前面几步不正确需重新确认是否正确接
线，是否选择好COM口。
飞控配置软件的使用1、打开配置程序目录
如果你的电脑操作系统是64 位的Windows， 那么打开application.windows64 目
录，如果是32 为的Windows，那么打开application.windows32 目录。
2、双击MultiWiiConf.exe 文件，打开配置程序。
3、在配置程序左侧单击选中板子对应的串口，本例中是COM7。
4、然后点击“START”按钮开始让配置程序和飞控板通信，配置程序功能解析如
下。
这一季先到这，未完待续。。。。。。
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