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依旧使用之前测试正常的收发程序，按动固定的按键，实现通过CAN收发固定数据（其实可以改下程序，周期发固定数据，但因为懒，就沿用之前的车需了）。CAN的通讯波形（-2.072ms  ~ -1.572ms）如下，收发一次，会有两大段波形。

第一段波形如下：

从-2.05ms ~ -1.893ms段的数据：0110000100001101001000110100010100010000

从-1.893ms ~  -1.733ms段的数据：1000011011000010110111000110001010010110

从-1.733ms ~  -1.573ms段的数据：1100101011110010011000110100100010101110

所以这第一大段的二级制数据为：

0110000100001101001000110100010100010000，1000011011000010110111000110001010010110，1100101011110010011000110100100010101110

在CAN的通讯中，标准数据帧的数据格式：

在程序中，关于ID的设置：

#define CAN1_ID  0x18412345，16进制： 00011000 01000001 00100011 01000101

#define CAN2_ID  0x18467890，16进制： 00011000 01000110 01111000 10010000

控制发送的数据为：Can1Key1，对应的十六级制数据为：43 61 6e 31 4b 65 79 31

对应的二级制数据为：01000011 01100001 01101110 00110001 01001011 01100101 0111 1001 00110001 

对应到波形数据上：

因此应该是扩展数据帧的模式

第二大段的波形：

数据：0110000100011110011110001001000001001000010000110110000101101110001100010100101101100101011110010011000111011010110001010

从数据上看，这应该是CAN2的回答信息，因为ID指向的是CAN2的ID。数据帧中的帧起始、SRR、IDE、RTR、r0、r1都正常一致，就是CRC段、ACK段和帧结束部分不太一致，也许是和单片机中CAN的配置有关系。有时间再仔细核对、学习。

通过收发数据和CAN网络上波形的对比，对于数据帧的理解，有了感性认识，验证了数据真帧的通讯协议样式，算是一个很大的收获吧。第一次用示波器处理CAN数据，还不是很熟练。后面有机会使用示波器提供的解码功能再次分析CAN通信数据情况。