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    瑞萨RA4M2的AGT是一个专为低功耗和灵活定时设计的16位定时器外设。与侧重高性能PWM输出的GPT不同，AGT的核心优势在于其低功耗特性——即使在待机模式下也能工作，非常适合电池供电或需要低功耗运行的应用

一：RA4M2 定时器知识：

  RA4M2芯片拥有6个16位的AGT通道（AGT0-AGT5），它是一个递减计数器，支持多种工作模式：

  定时器模式：最基本的定时功能，计数到0时产生下溢中断。

  脉冲输出模式：每次计数器下溢时，在AGTOn引脚上自动翻转电平，无需CPU干预即可产生方波。

  事件计数器模式：通过AGTIO引脚输入外部事件，对事件个数进行计数。

  脉冲宽度/周期测量模式：测量外部输入信号的高/低电平宽度或周期，常用于传感器信号解析

  PWM（脉冲宽度调制）模式：利用比较匹配功能，在AGTOA/B引脚上输出占空比可调的PWM波，可用于LED调光等

二：FSP配置如下所示：

General：

  Mode：选择 periodic（周期模式）。

  Period ：1

  Count Source LOCO

Interrupts：

  Callback：g_timer0_callback

  Underflow Interrupt Priority：Priority15 

三：软件编写：

3.1 定时器的初始化

void R_AGT_Time0ing_Init(void)
{

    fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
    err = R_AGT_Open(&g_timer0_ctrl, &g_timer0_cfg);
 /*    Handle any errors. This function should be defined by the user.*/
    assert(FSP_SUCCESS == err);
/*     Start the timer.*/
    (void) R_AGT_Start(&g_timer0_ctrl);
}

在AGT初始化函数里面，首先调用R_AGT_Open函数初始化AGT模块，随后调用R_AGT_Start函数来启动AGT定时器。

3.2 定时器的回调函数：

int flag = 0 ;int iLEDCount = 0 ;
void g_timer0_callback(timer_callback_args_t *p_args)
{    if (TIMER_EVENT_CYCLE_END == p_args->event)
    {#if   LEDMode
        count0Point++ ;        if(count0Point>=1000)
        {
            count0Point = 0 ;
            iLEDCount++ ;            if(iLEDCount%2 ==0)
            {
                R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_02, BSP_IO_LEVEL_LOW);
            }            else
            {
                R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_02, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
            }
        }#endif#if   TaskMode
        Task_Marks_Handler_Callback();#endif
    }
}

中断回调函数非常简单，使用if语句判断引起中断的事件，若是定时器溢出中断(TIMER_EVENT_CYCLE_END)则1ms时间间隔加1，加到1000ms时对中断时间到了1S。下载之后，可以看到板载的LED灯以1s 的时间间隔闪烁。

四：添加时间调度

4.1 任务调度的基本概念

    在C语言里，任务调度指的是对多个任务（也被叫做线程或者进程）的执行顺序进行管理，以此来达成高效利用系统资源的目的。

下面为你详细介绍任务调度的相关概念和实现方法。

4.2：任务调度的概念思想：

抢占式调度：在这种调度方式下，操作系统能够依据任务优先级，强行暂停当前正在执行的任务，转而执行其他任务。

非抢占式调度：采用这种调度方式时，任务只有在主动放弃 CPU 控制权的情况下，其他任务才有机会执行。

实时调度：实时调度的核心是保证任务能在严格的时间限制内完成，它又可以细分为硬实时调度和软实时调度。

优先级调度：优先级调度会为每个任务分配一个优先级，系统会优先执行优先级较高的任务。

4.3：任务调度的关键要点

上下文切换：在任务切换时，需要保存当前任务的状态（例如寄存器值），并恢复下一个任务的状态。

临界区保护：对于共享资源，要使用互斥锁、信号量等机制来避免竞态条件。

任务同步：可以通过信号量、事件标志组等方式实现任务间的同步。

堆栈管理：每个任务都有自己独立的堆栈，必须确保堆栈大小足够，防止溢出。

常用的任务调用有Free Rtos，OS，RT-threard等等实时操作系统专为嵌入式系统设计，提供了强大的任务调度功能，

这里和大家分享一个简单任务调度器。创建任务队列。然后按照一定时间间隔来处理任务。

4.4 底层驱动代码如下，可以移植到其他架构的平台

/========================================================================
// 函数: TASK_COMPONENTS
// 描述: 添加任务列表
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.0, 2026-04-22
//========================================================================static TASK_COMPONENTS Task_Comps[]=
{
  {0, 1000,1000, task_1000ms},                   //task 1 Period： 1000ms
  {0, 100,100,   task_100ms},                    //task 2 Period： 500ms
  {0, 1,1,   task_1ms},                    //task 2 Period： 500ms
};char Tasks_Max = sizeof(Task_Comps)/sizeof(Task_Comps[0]);
//========================================================================
// 函数: Task_Handler_Callback
// 描述: 任务标记回调函数.
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本:　V1.0, 2026-04-22
//========================================================================void Task_Marks_Handler_Callback(void)
{    char i;    for(i=0; i<Tasks_Max; i++)
    {        if(Task_Comps[i].TIMCount)    /* If the time is not 0 */
        {            Task_Comps[i].TIMCount--;  /* Time counter decrement */
            if(Task_Comps[i].TIMCount == 0)  /* If time arrives */
            {
                /*Resume the timer value and try again */                Task_Comps[i].TIMCount = Task_Comps[i].TRITime;
                Task_Comps[i].Run = 1;    /* The task can be run */
            }
        }
    }
}
//========================================================================
// 函数: Task_Pro_Handler_Callback
// 描述: 任务处理回调函数.
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.0, 2026-04-22
//========================================================================void Task_Pro_Handler_Callback(void)
{    char i;    for(i=0; i<Tasks_Max; i++)
    {        if(Task_Comps[i].Run) /* If task can be run */
        {            Task_Comps[i].Run = 0;    /* Flag clear 0 */
            Task_Comps[i].TaskHook();  /* Run task */
        }
    }
}

4.5 两个不同的任务

void task_100ms(void)
{
    flag100data++ ;    if(flag100data%2 ==0)
    {
        R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_04_PIN_04, BSP_IO_LEVEL_LOW);
    }    else
    {
        R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_04_PIN_04, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
    }
}

烧录之后，可以看到LED可以正常闪烁，这样任务调度就移植好了，下面在此基础上可以对其他的外设进行调节。