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vxworks 使用说明书(serf转)

菜鸟
2002-05-16 19:04:00    评分
vxworks 使用说明书1(转) 精华 serf 于 2002/04/12 10:26 加贴在 嵌入式系统论坛 删除 1、概述 VxWorks操作系统的集成环境叫Tornado。Tornado集成环境提供了高效明晰的图形化的实时应用开发平台,它包括一套完整的面向嵌入式系统的开发和调测工具。Tornado环境采用主机-目标机交叉开发模型,应用程序在主机的Windows环境下编译链接生成可执行文件,下载到目标机,通过主机上的目标服务器(Target Server)与目标机上的目标代理(Target Agent)的通信完成对应用程序的调试、分析。它主要由以下几部分组成: VxWorks高性能的实时操作系统; * 应用编译工具; * 交互开发工具; 下面对Tornado集成环境的各组件功能分别介绍: * Tornado开发环境 Tornado是集成了编辑器、编译器、调试器于一体的高度集成的窗口环境,同样也可以从Shell窗口下发命令和浏览。 * WindConfig:Tornado系统配置 通过WindConfig可选择需要的组件组成VxWorks实时环境,并生成板级支持包BSP的配置。 通过修改config.h可以实现WindConfig的所有功能,并且,可以实现WindConfig不能实现的功能。 * WindSh:Tornado外壳 WindSh是一个驻留在主机内的C语言解释器,通过它可运行下载到目标机上的所有函数,包括VxWorks和应用函数。Tornado外壳还能解释常规的工具命令语言TCL。 WindSh不仅可以解释几乎所有的C语言表达式,而且可以实现所有的调试功能。它主要有以下调试功能:下载软件模块;删除软件模块;产生任务;删除任务;设置断点;删除断点;运行、单步、继续执行程序;查看内存、寄存器、变量;修改内 存、寄存器、变量;查看任务列表、内存使用情况、CPU利用率;查看特定的对象(任务、信号量、消息队列、内存分区、类);复位目标机。 * 浏览器 Tornado浏览器可查看内存分配情况、任务列表、CPU利用率、系统目标(如任务、消息队列、信号量等)。这些信息可周期性地进行更新。 * CrossWind:源码级调试器 源码级调试器CrossWind提供了图形和命令行方式来调试,可进行指定任务或系统级断点设置、单步执行、异常处理。 有些功能如修改内存、寄存器、变量的值通过菜单操作是无法实现的,需要在WindSh中执行原语操作实现。 * 驻留主机的目标服务器 目标服务器管理主机与目标机的通信,所有与目标机的交互工具都通过目标服务器,它也管理主机上的目标机符号表,提供目标模块的加载和卸载。 * Tornado注册器 所有目标服务器注册其提供的服务在注册器中。注册器映射用户定义的目标名到目标服务器网络地址。 * VxWorks Tornado集成了VxWorks操作系统。 * 目标代理程序 目标代理程序是一个驻留在目标机中的联系Tornado工具和目标机系统的组件。一般来说,目标代理程序往往是不可见的。 3、MPC750/MCPN750上bootrom的制作 MPC750/MCPN750上的 bootrom用于初始化MPC750/MCPN750的硬件,通过网口加载 VxWorks 的内核映象。因为MPC750/MCPN750的bootrom已经制作,如果没有特殊需要,不需重新制作bootrom。 制作MPC750/MCPN750上 bootrom的步骤: * 在Tornado集成环境下,使用菜单命令Project | Make MCP750/MCPN750 | Comman Targets | clean删除以前生成的bootrom文件,使用菜单命令Project | Make MCP750/MCPN750 | Comman Targets | bootrom.hex生成bootrom文件。生成的bootrom文件在相应的BSP目录中(MCP750为c:\tornado\target\config\mcp750,MCPN750为c:\tornado\target\config\mcpn750) * 使用elftobin < bootRom > mcp750.bin 生成mcp750.bin 文件 * 启动TFTP服务器tftpd32.exe,设置下载文件(mcp750.bin)的目录 * 用PPCBug启动目标系统 * 运行并配置超级终端。配置:9600bps波特率、8位数据位、1位停止位、无校验位、无流量控制。 * 在超级终端中,使用niot命令修改客户(目标机)IP地址和服务器(主机)IP地址 * 使用niop命令设置加载的文件名(mcp750.bin) * 使用pflash 4000:FFF00 ff000100命令写FLASH B。 4、启动软盘制作 目标机启动软盘用于启动目标机,通过网口使用Ftp协议从主机下载VxWorks映象。在X86平台上,一般使用启动软盘来启动目标机。 .1 .启动盘的制作 在实时应用系统的开发调测阶段,往往采用以PC机作为目标机来调测程序。主机PC和目标机PC之间可采取串口或是网口进行联结。由于大多数目标已配有网卡,网络联结成为最简单快速的连接方式。串口联结虽通信速率不高,也有它自己的优点,系统级任务调试(如中断服务程序ISR)需使通信方式工作在Polled 模式,网口联结就不支持,因此可以裁剪掉系统中网络部分,以使VxWorks系统更小,满足目标板的内存约束。下面分别对这两种通信方式下目标机VxWorks系统启动盘的制作作一简要介绍(以PC机为目标系统)。 串口通信时目标机VxWorks系统启动盘的制作步骤: 1.修改通用配置文件\\Tornado\target\config\pc486\config.h. 在config.h文件中加入以下宏定义: #define INCLUDE_WDB #define INCLUDE_WDB_TTY_TEST #undef WDB_COMM_TYPE #define WDB_COMM_TYPE WDB_COMM_SERIAL /*定义通信方式为串口联结*/ #define WDB_TTY_CHANNEL 1 /*通道号*/ #define WDB_TTY_BAUD 9600 /*串口速率,可设置至38400*/ #define WDB_TTY_DEV_NAME `tyCo/1` #define CONSOLE_TTY 0 #define DEFAULT_BOOT_LINE \ `fd=0,0(0,0)hostname:/fd0/vxWorks h=主机ip e=目标机ip u=主机上的登录用户名` 2. 在Tornado集成环境中执行菜单命令Project | Make PC486 | Common Targets | clean删除以前生成的文件,执行菜单命令Project | Make PC486 | Boot Rom Targets | bootrom_uncmp编译链接生成bootrom_uncmp ;再选择VxWorks Target,编译生成vxworks。 3.拷贝\\Tornado\target\config\pc486\bootrom_uncmp至\\Tornado\host\bin下; 4.重命名文件bootrom_uncmp为bootrom; 15.准备一张已格式化的空盘插入软驱; 6.在目录\\Tornado\host\bin下执行命令 mkboot a: bootrom; 7.拷贝\\Tornado\target\config\pc486\VxWorks至软盘; 8.将系统制作盘插入目标机软驱,加电启动目标机即载入VxWorkst系统。 网口通信时目标机VxWorks系统启动盘的制作步骤: 1.配置目标机网卡,设置其中断号和输入输出范围(I/O地址); 2.修改通用配置文件\\Tornado\target\config\pc486\config.h. 针对不同的网卡,其名称不同,如NE2000及其兼容网卡为ENE,3COM以太网卡为ELT,Intel网卡为EEX。 在config.h文件中修改相应网卡类型(如网卡为3COM网卡)的定义部分: #define IO_ADRS_ELT 网卡I/O地址 #define INT_LVL_ELT 网卡中断号 并且修改#define DEFAULT_BOOT_LINE的定义: #define DEFAULT_BOOT_LINE \ `elt(0,0)主机标识名:C:\\tornado\\target\\config\\pc486\\vxWorks h=主机IP e=目标机IP u=登录用户名 pw=口令 tn=目标机名` DEFAULT_BOOT_LINE宏定义,使缺省配置符合自己的调试环境 #define DEFAULT_BOOT_LINE \ `ene(0,0)host:c:/tornado/target/config/pc486/vxWorks h=129.9.75.39 e=129.9.49.7 u=x86 pw=x86 tn=x86` ene(0,0) /* 启动设备为网卡 */ host /* 主机标识,可以任意填写,不影响启动过程 */ c:\tornado\target\config\pc486\vxWorks /* 需要从主机加载的映象文件 */ h=129.9.75.39 /* 主机的IP地址 */ e=129.9.49.7 /* 目标机的IP地址 */ u=x86 /* 用户名,主机的Ftp服务器必须有相应的同名用户 */ pw=x86 /* 密码,必须与主机的Ftp服务器相应的同名用户的密码相同*/ tn=x86 /*目标名,可以任意设置,不影响启动过程*/ 3.主机信息的确定(可无) 主机操作系统Win95安装目录下有一文件hosts.sam,向其中加入: 主机IP 主机名 目标机IP 目标机名 4.在Tornado集成环境中点取Project菜单,选取Make PC486,选择Common Target,先进行clean操作;再选择Boot Rom Target,进行bootrom_uncmp操作;再选择VxWorks Target,进行vxworks操作。 5.拷贝\\Tornado\target\config\pc486\bootrom_uncmp至\\Tornado\host\bin下; 6.重命名文件bootrom_uncmp为bootrom; 7.准备一张已格式化的空盘插入软驱; 8.在目录\\Tornado\host\bin下执行命令 mkboot a: bootrom ; 9.启动Tornado组件FTP Server,在WFTPD窗口中选择菜单Security中的User/right...,在其弹出窗口中选择New User...,根据提示信息输入登录用户名和口令,并且要指定下载文件vxWorks所在根目录;还必选取主菜单Logging中Log options,使Enable Logging、Gets 、Logins 、Commands 、Warnings能。 10.将系统制作盘插入目标机软驱,加电启动目标机即通过FTP方式从主机下载VxWorkst系统。 2)主机Tornado环境配置 串口联结时主机Tornado开发环境的目标服务器配置操作如下: 1.在Tornado集成环境中点取Tools菜单,选取Target Server,选择config...; 2.在Configure Target Servers窗口中先给目标服务器命名; 3.在配置目标服务器窗口中的`Change Property`窗口中选择Back End,在`Available Back`窗口中选择wdbserial,再在`Serial Port`窗口中选择主机与目标机连接所占用的串口号(COM1,COM2),再在`Speed(bps)`窗口中选择主机与目标机间串口速率。 4. 在配置目标服务器窗口中的`Change Property`窗口中选择Core File and Symbols, 选择File为BSP目标文件所在目录(本例为PC486目录)的VxWorks.st,并选取为All Symbols. 5.在配置目标服务器窗口中的`Change Property`窗口中的其它各项可根据需要选择。 网口联结时主机Tornado开发环境的目标服务器配置操作如下: 1.在Tornado集成环境中点取Tools菜单,选取Target Server,选择config...; 2.在Configure Target Servers窗口中先给目标服务器命名; 3.在配置目标服务器窗口中的`Change Property`窗口中选择Back End,在`Available Back`窗口中选择wdbrpc,在`Target IP/Address`窗口中输入目标机IP。 4. 在配置目标服务器窗口中的`Change Property`窗口中选择Core File and Symbols, 选择File为BSP目标文件所在目录(本例为PC486目录)的VxWorks,并选取为All Symbols. 5.在配置目标服务器窗口中的`Change Property`窗口中的其它各项可根据需要选择。 以上的串口和网口联结配置完成后,可按以下步骤和目标机建立连接: 1.点击Launch按钮,连接主机和目标机,全部出现successed后即可进入应用程序调试。 2.点击图形按钮中下拉框,选择和主机相连的目标机。 3.选择Debugger菜单项中Download...,下载应用程序到目标板。 4. 选择Debugger菜单项中Run...,调测应用程序中某一任务或功能函数。 VxWorks系统目标机启动盘的制作步骤: 焈 配置目标机网卡,设置其中断号和输入输出范围(I/O地址); 焈 修改配置文件C:\Tornado\target\config\pc486\config.h。 不同的网卡,其名称不同,如NE2000及其兼容网卡为ENE,3COM以太网卡为ELT,Intel网卡为EEX。根据目标机的网卡类型、中断号、I/O地址修改config.h文件中的相应宏定义。以下以NE2000网卡(中断号为10,I/O地址为0X300)为例说明配置过程。 #define IO_ADRS_ENE 0x300 /*网卡I/O地址*/ #define INT_LVL_ENE 0x0a /*网卡中断号*/ * 因为用软盘启动目标机无法保存修改的信息,修改config.h文件中的DEFAULT_BOOT_LINE宏定义,使缺省配置符合自己的调试环境 #define DEFAULT_BOOT_LINE \ `ene(0,0)host:c:/tornado/target/config/pc486/vxWorks h=129.9.75.39 e=129.9.49.7 u=x86 pw=x86 tn=x86` ene(0,0) /* 启动设备为网卡 */ host /* 主机标识,可以任意填写,不影响启动过程 */ c:\tornado\target\config\pc486\vxWorks /* 需要从主机加载的映象文件 */ h=129.9.75.39 /* 主机的IP地址 */ e=129.9.49.7 /* 目标机的IP地址 */ u=x86 /* 用户名,主机的Ftp服务器必须有相应的同名用户 */ pw=x86 /* 密码,必须与主机的Ftp服务器相应的同名用户的密码相同*/ tn=x86 /*目标名,可以任意设置,不影响启动过程*/ 焈 在Tornado集成环境中执行菜单命令Project | Make PC486 | Common Targets | clean删除以前生成的文件,执行菜单命令Project | Make PC486 | Boot Rom Targets | bootrom_uncmp编译链接生成bootrom_uncmp。 * 拷贝c:\Tornado\target\config\pc486\bootrom_uncmp至c:\Tornado\host\bin下; * 重命名文件bootrom_uncmp为bootrom; * 准备一张已格式化的空盘插入软驱; * 在目录c:\Tornado\host\bin下执行命令 mkboot a: bootrom ; * 启动盘制作完成 5、使用步骤 使用Tornado集成环境一般需要经过以下步骤: 焈 运行TCP/IP端口管理器Portmapper(portmap.exe) 焈 运行注册器Tornado Registry(wtxregd.exe)。如果使用的是试用版,注意是否注册成功,是否修改了日期 焈 运行并配置Ftp Server(wtfpd32.exe)。点击菜单命令Security | Users | rights弹出配置窗口,点击New User,在New User弹出窗口加入需要加入的用户名(注意:要与目标机bootrom或启动软盘设置一致),在改变密码弹出窗口设置该用户的密码(注意:要与目标机bootrom或启动软盘设置一致),在Home Directory中设置相应的目录,MCP750为c:\tornado\target\config\mcp750,MCPN750为c:\tornado\target \config\mcpn750,X86为c:\tornado\target\config\pc486 ,配置结束。 焈 目标板上电或复位 焈 在控制台(MCP750/MCPN750为超级终端,X86为目标机显示器)上可以看到启动信息。如果需要修改,在等待用户配置时,按c键,进行相应修改。(注意:配置信息要与主机配置、Ftp服务器配置一致),修改结束后,按@键重新启动目标机。 焈 运行Tornado(tornado.exe) 焈 执行菜单命令Tools | Target Server | Configure,弹出目标服务器设置对话框,点击New产生一个新的配置。设置Description域(可以任意设置);设置Target Server域(可以任意设置);在Change Property域选取Back End项(该项设置主机与目标机如何连接,缺省为网口连接,如果使用串口连接,需要修改configall.h文件,重新编译链接VxWorks映象),如果使用网口调试,选择wdbrpc,在目标IP名或地址域中给出目标机的IP名或地址(建议给出IP名,因为这样会快得多),如果给出的是IP名,需要在HOSTS文件中给出IP名与IP地址的对应关系,如果用串口调试,选择wdbserial,选择相应的串口和波特率(注意:此处的串口是指主机的串口不是目标机的串口);在Change Property域选取Core File and Symbols项,选中File项输入相应的文件(MCP750c:\tornado\target\config\mcp750\vxWorks,MCPN750为c:\tornado\target \config\mcpn750\vxWorks,在X86平台上为c:\tornado\target\config\pc486\vxWorks),点击Launch,运行目标服务器。 焈 执行菜单命令File | New 创建一个新的文件,并打开编辑器Editor(该编辑器功能不是很强大,可以使用其它编辑器如Source Insight)。 焈 单独编译生成的源文件,生成目标文件(.o),编译连接过程的详细介绍请见后面。 焈 选取相应的目标服务器。 焈 执行菜单命令Tools | Debugger运行调试器。 焈 执行菜单命令Debug | Download下载要调试的目标文件(.o) 焈 在Editor窗口设置断点。 焈 执行菜单命令Debug | Run弹出对话框,要求输入调试入口函数,输入要调试的函数。 焈 进行源码级调试 焈 执行菜单命令Tools | Shell运行Shell。可以在Shell窗口查看/修改全局变量、内存,查看任务列表、各模块使用内存的情况、对象(如任务、队列、信号量、定时器、内存分区)等信息。 焈 执行菜单命令Tools | Browser运行Browser。在Browser中可以查看任务列表、各模块使用内存的情况、对象(如任务、队列、信号量、定时器、内存分区)等信息。 6、编译链接 VxWorks的开发调试环境可以把VxWorks内核和应用分开,分别加载。 VxWorks内核在目标机启动过程中通过ftp协议加载到目标机中运行,应用模块在调试中动态下载,目标代理把下载的应用模块动态链接到系统中,应用模块的调试是通过在用户执行运行命令时提供入口函数实现的。这样做的好处是需要调试哪个模块就下载那个模块调试,不需下载其它模块,前期调试一般使用这种编译方式。 VxWorks的开发调试环境也提供把应用模块与系统内核链接在一起,通过ftp协议加载执行。这需要经过两个步骤:把应用模块的入口代码加到usrConfig.c文件中的usrRoot函数的尾部;把应用模块编译链接到VxWorks内核中,这种编译链接方式一般用于后期调试。 下面分类对编译链接进行介绍 6.1 单个应用模块的编译 单个应用模块的编译可以通过使用菜单命令Project | Make Current Source File进行编译,要编译的源文件必须已经用Editor打开并且为当前窗口。如果要编译的源文件所在目录没有makefile文件,系统会提示创建一个新的makefile文件,确定。在弹出的创建缺省makefile窗口的CPU域选择相应的项(MCP750/MCPN750选择PPC604,X86选择I80486),在ADDED_FLAGS域输入-g,确定。系统对源文件进行编译,生成目标文件(.o)。生成的目标文件在Debugger环境中动态加载,与内核动态链接到一起。 6.2 系统内核vxWorks的编译链接 系统内核vxWorks是调试中使用最多的内核映象。它被通过Ftp协议从主机加载到目标机中。它的作用通常是进行软硬件初始化,等待加载应用模块,进行程序调试。 在Project菜单下,选择相应硬件平台的生成vxWorks的命令,进行编译链接。在编译链接之前先使用clean命令删除以前生成的文件。 6.3 应用模块与系统内核一起编译链接 VxWorks的开发调试环境也提供把应用模块与系统内核链接在一起,通过Ftp协议加载,vxWorks内核自动执行应用模块。这需要经过两个步骤:把应用模块的入口代码加到usrConfig.c文件中的usrRoot函数的尾部;在makefile中把待生成的应用模块的目标文件名加到宏定义MACH_EXTRA中,再把相应的编译规则加到makefile中。编译链接生成vxWorks映象。 6.4 Project菜单下其它编译链接命令介绍 * vxWorks_rom :可以写到ROM的、没有带符号表和Shell的、没有压缩的vxWorks。 * vxWorks.st :带有符号表的vxWorks。 * vxWorks.st_rom:可以写到ROM的、带有符号表和Shell的、压缩的vxWorks。 * vxWorks.res_rom :可以写到ROM的、带有符号表和Shell的、只有数据段拷贝到内存的、没有压缩的vxWorks。 * vxWorks.res_rom_nosym:可以写到ROM的、只有数据段拷贝到内存的、没有压缩的vxWorks。 * bootrom:压缩的 bootrom * bootrom_uncmp:没有压缩的bootrom 7、调试时的常用方法 下面是一些调试手段在调试器中的相应命令(操作) 调试手段 相应操作 设置断点 菜单命令Debug|Toggle BreakPoint 删除断点 菜单命令Debug|Toggle BreakPoint 运行 菜单命令Debug|Run 单步执行(进入函数) 菜单命令Debug|Step 单步执行(不进入函数) 菜单命令Debug|Next 继续执行(停下后的程序) 菜单命令Debug|Continue 执行完当前的函数,停在调用它的函数的下一条语句 菜单命令Debug|Finish 查看变量的值 菜单命令Debug|Inspect 查看当前函数的所有局部变量 菜单命令Debug|Locals 查看内存 菜单命令Debug|Memory 查看寄存器 菜单命令Debug|Registers 修改内存 Shell命令m 修改寄存器 Shell命令mRegs 修改变量 在Shell中直接给该变量赋值(局部变量无法用此方法修改) 卸载一个加载的模块 Shell命令unld 删除任务 Shell命令td 复位目标机 Shell命令reboot 用该命令的好处:目标服务器自动与目标代理重新链接,Shell自动重启 查看任务 在Browser对象信息窗口输入待查看的任务名或ID 查看信号量 在Browser对象信息窗口输入待查看的信号量名或ID 查看消息队列 在Browser对象信息窗口输入待查看的消息队列命或ID 内存分区 在Browser对象信息窗口输入待查看的内存分区ID 看门狗 在Browser对象信息窗口输入待查看的看门狗ID 类(class) 在Browser对象信息窗口输入待查看的类的ID 查看内存使用(模块使用内存的情况) Browser的内存使用窗口 查看任务列表(系统里的所有任务) Browser的任务列表窗口 查看CPU占用率 Browser的Spy窗口 查看堆栈使用情况 Browser的堆栈检查窗口 注: * Shell可以通过菜单命令Debug | Shell启动 * Shell的原语可以通过在Shell中输入help列出 * Browser可以通过菜单命令Debug | Browser启动 * Debugger命令窗口的命令可以通过在命令窗口输入help列出 8、任务调试模式下的多任务调试 在任务调试模式下,在一个集成环境中,在一个任务中调试,在另一个任务中设置断点,设置的断点不起作用。这是因为一个调试器只能处理一个TCB(任务控制块),每个任务都有一个TCB,因此一个调试器只能调试一个任务,要调试几个任务就要启动几个调试器。一个集成环境只能启动一个调试器,所以要调试几个任务就要启动几个集成环境。另外,需要在被调试的任务的待调试的第一条语句前加入taskSuspend(0)语句,挂起该任务,否则任务就可能会在调试前被执行。 下面是多任务调试的测试用例的源代码 /* VxWorks includes */ #include `vxWorks.h` #include `taskLib.h` #include `stdio.h` #include `msgQLib.h` int g_lTaskATid; int g_lTaskBTid; MSG_Q_ID g_MsgQ1id; MSG_Q_ID g_MsgQ2id; void MultiTaskTestTaskA(void) { char cMsgToTaskB[100]; char cMsgFromTaskB[100]; sprintf(cMsgToTaskB,`To TaskB \n`); printf(` Hello from MultiTaskTestTaskA \n`); /*start point of debugging for MultiTaskTestTaskA*/ taskSuspend(0); for(;;) { printf(` Hello from MultiTaskTestTaskA \n`); /*Send message to MultiTaskTestTaskB*/ msgQSend(g_MsgQ1id,cMsgToTaskB,sizeof(cMsgToTaskB),WAIT_FOREVER, MSG_PRI_NORMAL); /*Receive message from MultiTaskTestTaskB*/ msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB,100,WAIT_FOREVER); printf(`%s`,cMsgFromTaskB); } } void MultiTaskTestTaskB(void) { char cMsgToTaskA[100]; char cMsgFromTaskA[100]; sprintf(cMsgToTaskA,`To TaskA \n`); printf(` Hello from MultiTaskTestTaskB \n`); /*start point of debugging for MultiTaskTestTaskA*/ taskSuspend(0); for(;;) { printf(` Hello from MultiTaskTestTaskB \n`); /*Send message to MultiTaskTestTaskA*/ msgQSend(g_MsgQ2id,cMsgToTaskA,sizeof(cMsgToTaskA),WAIT_FOREVER, MSG_PRI_NORMAL); /*Receive message from MultiTaskTestTaskA*/ msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA,100,WAIT_FOREVER); printf(`%s`,cMsgFromTaskA); } } /*This function spawns MultiTaskTestTaskA and MultiTaskTestTaskB , creates g_MsgQ1id and g_MsgQ2id , is entry for debugging.*/ void MultiTaskTestInit(void) { printf(` Hello from MultiTaskTestInit \n`); g_MsgQ1id=msgQCreate(20,100,MSG_Q_FIFO); if(g_MsgQ1id==NULL) { printf(` ERROR: create g_MsgQ1 error \n`); } g_MsgQ2id=msgQCreate(20,100,MSG_Q_FIFO); if(g_MsgQ1id==NULL) { printf(` ERROR: create g_MsgQ2 error \n`); } printf(` Spawning a new task called MultiTaskTestTaskA \n\n`); g_lTaskATid = taskSpawn(`MultiTaskTestTaskA`, 100,0,10000, (FUNCPTR)MultiTaskTestTaskA, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0); if(g_lTaskATid == ERROR) { printf(` ERROR: task did not spawn \n`); exit(1); } printf(` Spawning a new task called MultiTaskTestTaskB \n`); g_lTaskBTid = taskSpawn(`MultiTaskTestTaskB`, 100,0,10000, (FUNCPTR)MultiTaskTestTaskB, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0); if(g_lTaskBTid == ERROR) { printf(` ERROR: task did not spawn \n`); exit(1); } exit(0); } 多任务调试步骤: * 用-g选项编译源代码产生目标文件 * 下载产生的目标文件 * 在MultiTaskTestInit函数的开始设置断点 * 把MultiTaskTestInit设置为调试任务的人口函数 * 单步执行产生MultiTaskTestTaskA任务的语句后可以在串口(超级终端)上看到字符串Hello from MultiTaskTestTaskA,用Browser查看任务,可以看到任务MultiTaskTestTaskA出于挂起态(suspended),表明程序执行了taskSuspend(0)语句。 * 运行另一个Tornado集成环境 * Attach任务MultiTaskTestTaskA, * 在语句msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB,100,WAIT_FOREVER)的下一条语句处设置断点 * 运行任务MultiTaskTestTaskA。可以看到没有执行到断点处,用Browser查看任务状态,MultiTaskTestTaskA出于阻塞态(pended),因为它在等待消息。 * 单步执行MultiTaskTestInit到产生MultiTaskTestTaskB任务的下一条语句,可以看到MultiTaskTestTaskB任务处于挂起态 * 再运行另一个Tornado集成环境 * Attach任务MultiTaskTestTaskB, * 在语句msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA,100,WAIT_FOREVER)下一条语句处设置断点 * 运行任务MultiTaskTestTaskB。可以看到执行到断点处停下。这是因为MultiTaskTestTaskA任务已经发送一条消息到MultiTaskTestTaskB的接收队列中。 * 此时,可以看到MultiTaskTestTaskA任务也运行到断点处,因为为MultiTaskTestTaskB任务已经发送一条消息到MultiTaskTestTaskA的接收队列中。 9、系统调试模式下程序的调试 Tornado集成环境提供两种调试模式:任务调试模式和系统调试模式。在任务调试模式下,在一个集成环境下一个时间内只能调试一个任务。调试只影响当前被调试的任务,其它任务正常运行。在系统调试模式下,可以同时调试多个任务、中断服务程序(ISR),调试影响整个系统。 Tornado1.0集成环境下,在系统模式下进行程序调试,主机与目标机之间必须使用串口通信。Tornado2.0集成环境提供了通过网口进行系统模式调试的功能。 系统缺省使用网口通信,如果需要使用串口通信,需要修改文件C: \ Tornado \ target \ config } all \ configAll.h的一些宏定义,修改为: #define WDB_COMM_TYPE WDB_COMM_SERIAL /*使用串口通信*/ #define WDB_TTY_CHANNEL 0 /*使用第一个串口*/ #define WDB_TTY_BAUD 38400 /*波特率:38400bps*/ 重新编译链接vxWorks。 在启动目标服务器时,要选择串口通信,并进行相应配置。 9.1 系统调试模式下多任务的调试: 调试使用的源代码与任务调试模式中使用的代码相同。但是,需要去掉为了能够在任务调试模式下进行多任务调试的MultiTaskTestTaskA和MultiTaskTestTaskB中的语句taskSuspend(0);。 多任务调试步骤: * 用-g选项编译源代码产生目标文件。 * 下载产生的目标文件。 * 在MultiTaskTestInit函数的开始设置断点。 * 在Debugger命令窗口输入命令attach system进入系统调试模式。 * 在Shell窗口输入命令sp MultiTaskTestInit产生一个以MultiTaskTestInit为入口函数的任务,因为整个系统都停下了,新产生的任务还没有执行,这可以通过在Debugger命令窗口输入命令info threads显示当前系统中的任务列表看出来。 * 执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。 * 系统在设置的断点处停下。 * 在函数MultiTaskTestTaskA中的语句msgQReceive(g_MsgQ2id,cMsgFromTaskB, 100,WAIT_FOREVER)的下一条语句处设置断点。 * 在函数MultiTaskTestTaskB中的语句msgQReceive(g_MsgQ1id,cMsgFromTaskA, 100,WAIT_FOREVER)的下一条语句处设置断点。 * 执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。 * 程序在任务MultiTaskTestTaskB中的断点处停下(为什么不是在任务MultiTaskTestTaskA中停下?请考虑)。 * 执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。 * 程序在任务MultiTaskTestTaskA中的断点处停下。 * 执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。 * 程序又一次在任务MultiTaskTestTaskA中的断点处停下(为什么停两次?请考虑)。 * 执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。 * 程序在任务MultiTaskTestTaskB中的断点处停下。 9.2 中断服务程序的调试 中断服务程序只能在系统调试模式下调试,不能在任务调试模式下调试。因为中断服务程序是作为系统的一部分运行,不是以任务方式运行,因此不需要为它产生任务。 中断服务程序调试步骤: * 用-g选项编译源代码产生目标文件。 * 下载产生的目标文件。 * 在MultiTaskTestInit函数的开始设置断点。 * 在Debugger命令窗口输入命令attach system进入系统调试模式。 * 执行菜单命令Debug | Continue继续运行程序。 * 如果产生相应的中断,程序就会在中断服务程序的断点处停下。进行需要的调试。 ------------------------全文完------------------------------ 感谢serf!!! [align=right][color=#000066][此贴子已经被amine于2002-5-16 11:04:47编辑过][/color][/align]



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