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       2050年，机器人足球队将有望战胜人类足球队。

       这是机器人研究的一个历史性标志！

       所以现代科技界研究机器人大体上是沿着三个方向前进：一是让机器人具有更强的智能和功能，二是让机器人更具人形，也就是更像人，三是微型化，让机器人可以做更多细致的工作。而具有人体外形并能直立行走的智能型机器人——双足步行机器人正是所述的前两个研究方向的结合，成为目前许多国家机器人研究的热点

       我们的项目：步行机器人的设计

       我们设计的机器人的机械结构为17个关键的自由度，每个自由度由一个舵机（位置伺服舵机）来实现，再用舵盘及铝合金架构连接起来。以LPC2132为核心控制器来协调控制各个舵机的角度和速度，完成各种动作要求，同时处理外围传感器信号，及上位机命令，是机器人更加智能化。

       整个系统是以ARM7控制器为核心，通过虚拟产生PWM波控制17路舵机的角度的设定，同时负责接收上位机软件或无线发出的命令，及对命令进行解析，作出相应的动作。其调试好的动作数据保存在EEPROM里，控制器对数据进行存取（调试时）和储存（执行命令时），外部通过传感器网络实现机器人对外部的感知，如倾角传感器实时的检测机器人的姿态，提高其稳定性。机器人内部算法有ZMP稳定判据算法、步态规划算法。

       机器人控制系统的设计框架。针对ARM7核心控制器、舵机接口、数据存取、通信（有线和无线）、CAN总线网络、传感器信息采集等六个关键模块的进行了详细设计；又制定了上下位机通信协议、下位机数据存取结构和协议、CAN总线的应用层协议等关键的通信协议；编写了整个控制系统程序，针对舵机控制、数据存取、CAN总线等关键的子程序进行了详细设计。