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上一篇我们谈论了PWM的工作原理，这里我们看看在瑞萨开发环境里如何具体实现PWM波的调制过程。

         首先，我们新建工程并打开CuteSuite+开发环境，运行代码生成器。PWM波的配置是在Timer里的，因此，我们进入Timer的配置页面。

我们将每个chinnel0选择为PWM波，因为4轴控制器，我们使用4路同步输出。具体的配置信息如图所示。

         之后，我们再单击chinnel0的配置页面，可以看到master的页面只有频率的设置，这里使用的周期来代替的，100us即为10KHz的频率，后面的几个slaver的页面主要是配置占空比的，想设多少就设多少。

         配置好后，我们使用代码生成器生成相应的代码。这时我们发现，PWM波的频率已经设定好了，但是占空比却是固定的。仔细查找也未发现有配置占空比的函数，这该怎么办呢？

       只有修改相应寄存器的值来达到改变占空比的目的。通过代码不难看出，影响四路的占空比的寄存器分别TDR01，TDR02，TDR03，TDR04这四个。这样，当我们在主函数数开启TIMER函数后，即调用R_TAU0_Channel0_Start()。然后再修改上面提到的四个寄存器的值就能完成PWM波的调制过程了。