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在这期间对电路的接线改了一下，所以和上面的相比会有些变化，这个接口是用来充电和下载程序的。对了，那块黑黑的电池原来是 palm 手机的，单独用来给小电机供电。


装上外壳，准备收工了 


蓝牙模块和接口放在炮塔里，虽然充电和下载有点麻烦，先不管那么多了


装好了！跟买回来的时候没啥两样。嘿嘿


尾部原来充电的地方改成了指示灯


当打开电源的时候，指示灯就按照设定的频率一闪一闪的，表示单片机正在工作，如果灯不闪或者闪烁有异常，说明电量不足或者单片机有问题了


来一个帅气的侧面照

霸气测漏的炮管。。。


虽然它各种霸气外漏，但归根到底还是一个死物，所以我们要用程序让它动起来


首先是 drive.h 头文件，声明了几个接口，分别是左转，右转，前进，后退。具体由drive.c来实现相应的功能。

1. #ifndef __DRIVE_H__
2. #define __DRIVE_H__
4. void Left();
5. void Right();
6. void Forward();
7. void Backward();
8. void Stop();
10. #endif

1. #include <reg52.h>
2. #include "drive.h"
4. sbit L_A = P1^7;
5. sbit L_B = P1^6;
6. sbit R_A = P1^5;
7. sbit R_B = P1^4;
9. void Left()
10. {
11.     L_A = 1;
12.     L_B = 0;
14.     R_A = 0;
15.     R_B = 1;
16. }
18. void Right()
19. {
20.     L_A = 0;
21.     L_B = 1;
23.     R_A = 1;
24.     R_B = 0;
25. }
28. void Forward()
29. {
30.     L_A = 1;
31.     L_B = 0;
33.     R_A = 1;
34.     R_B = 0;    
35. }
37. void Backward()
38. {
39.     L_A = 0;
40.     L_B = 1;
42.     R_A = 0;
43.     R_B = 1;    
44. }
46. void Stop()
47. {
48.     L_A = 0;
49.     L_B = 0;
51.     R_A = 0;
52.     R_B = 0;    
53. }

1. #include<reg51.h>
2. #include "drive.h"
4. sfr P1M1 = 0x91;    //这两个是让P1口设置为推挽输出
5. sfr P1M0 = 0x92;                
7. sbit L_A = P1^7;      //定义L9110所接的引脚，关于L9110的详细驱动方式见其PDF（其实跟L298差不多）
8. sbit L_B = P1^6;
9. sbit R_A = P1^5;
10. sbit R_B = P1^4;
11. sbit led_pin = P3^5;   //定义led所接的引脚
13. unsigned char cmd;    //全局变量，用于存放蓝牙传过来的命令
15. void led() interrupt 1   //led闪烁函数，由定时器T0产生中断，大约1.5秒闪烁一下
16. {
17.     unsigned char i;
18.     i++;
19.     if(i==15)
20.     {
21.         led_pin = !led_pin;
22.         i=0;
23.     }
24.     TH0 = (65536-50000)/256;
25.     TL0 = (65536-50000)%256;
26. }
28. void com() interrupt 4    //串口中断函数，当蓝牙传命令过来的时候执行
29. {
30.     RI  = 0;
31.     cmd = SBUF;       //把收到的命令放到全局变量里面
32. }
34. void com_init()    //串口初始化函数，波特率9600bps
35. {
36.     TMOD = 0x00;
37.     TMOD = 0x21;
38.     TH1  = 0xfd;
39.     TL1  = 0xfd;
40.     TR1  = 1;
41.     
42.     REN  = 1;
43.     SM0  = 0;
44.     SM1  = 1;
45.     EA   = 1;
46.     ES   = 1;
47. }
49. void led_init()    //定时器0初始化函数，用于led闪烁
50. {
52.     TH0  = (65536-50000)/256;
53.     TL0  = (65536-50000)%256;
54.     ET0  = 1;
55.     TR0  = 1;
56. }
58. void main()    //主函数
59. {
60. P1M1 = 0x00;    //设置P1口为推挽输出模式
61. P1M0 = 0xff;
62. com_init();    //串口初始化
63. led_init();    //led闪烁定时器初始化
66.     while(1)       //死循环，等待蓝牙传命令过来
67.     {
68.     switch(cmd)    //判断收到的命令是干嘛的，其中 1 是前进 2是后退 3是右转 4是左转，0是停止，以后还可以扩展其他的功能
69.         {
70.         case 1:Forward();break;        //前进
71.         case 2:Backward();break;    //后退
72.         case 3:Right();break;        //右转
73.         case 4:Left();break;        //左转
74.         case 0:Stop();break;        //停止
75.         }
76.     }
77. }