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作者：电子科技大学  张明吉  陈正华  吴亮

指导教师：刘震

      作品简介

　　摘要

　　本文主要讨论了基于Freescale公司的XS128芯片制作的自主巡线智能车的设计方案和原理。文章将从机械结构设计，硬件电路设计，软件算法设计以及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。
       该车主要由摇头伺服电机和激光传感器构成的道路检测随动子系统，驱动电机以及机械传动齿轮构成的动力子系统，连杆机构以及转向伺服电机构成的转向子系统，速度检测系统以及以XS128为中心的电路子系统构成。结合软件PID控制理论完成了智能车自主巡线的功能。
在调试过程中主要应用MATLAB和LABVIEW处理蓝牙模块发回的数据可以使调试过程更加得心应手。
关键词：Freescale 智能车 巡线 PID 激光传感器

第一章 引言        “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是一项以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛，由教育部高等学校自动化教学指导分委员会主办、飞思卡尔半导体公司协办。现在，该赛事已发展成为教育部面向全国大学生的大型专业竞赛之一，对培养学生的综合工程能力、创新精神、实践动手能力及团结协作精神均具有良好的促进作用。
       通过历时五个月的学习、制作、调试我们极速队最终实现了智能车的基本功能并顺利进入全国决赛。在这五个月中，我们学习前人经验，发挥创新精神，勇于攻克技术难题，团结进取是我们的理论联系实际能力，动手实践能力以及团队协作能力有了很大的提高。
本文主要讨论了基于Freescale公司的XS128芯片制作的自主巡线智能车的设计方案和原理。文章将从机械结构设计，硬件电路设计，软件算法设计以及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。
       本文内容涉及汽车动力学，机械设计基础，电力驱动技术，激光传感技术，数学实验等不同学科。其引用的相关文献将在文章结尾列举。

全文请访问：光电组电子科技大学极速队技术报告.pdf