EEPW论坛

作者：西南石油大学  李宗涛  李丹阳  秦勇

指导教师：靳涛  张禾

      作品简介

　　摘要

　　本智能车系统设计以MC9S12XS128微控制器为核心，通过一个CCD摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。

关键词：单片机  CCD传感器  路径识别  智能小车  PWM控制

引  言

      全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。

       这份技术报告中，我们小组通过对系统设计制作的思路以及实现的技术方、方案的论证与选择、机械系统设计与实现、硬件电路系统设计与实现、软件系统设计与实现、系统联调、模型车的主要技术参数七个方面进行了介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。

第一章 系统设计制作的思路以及实现的技术方案 1.1系统分析

智能车竞赛要求设计一辆以组委会提供的B型车模为主体的可以自主寻线的模型车，最后成绩按单圈最快时间。我们分析了第四届比赛的各个队伍的优缺点，分析了各种传感器的特点和应用范围，并展望了智能车发展方向，比较了光电传感器和CCD图像传感器的优缺点。红外传感器相对简单，程序处理也不是很负责，但是前瞻距离很小；CCD图像传感器前瞻距离大，采样信息量大，便于分析前方路径信息，但是其程序处理相对比较负责，时序控制要求很严格，对单片机速度要求较高。

全文请访问：西南石油大学2队技术报告.doc