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作者：武汉工程大学  刘平  袁力  黄兴胡  景佳  李海静

指导教师：苏文静  朱琥

      作品简介

　　摘要

　　本报告介绍了武汉工程大学摄像头组在第五届Freescale智能车大赛过程中的工作成果。在比赛中，参赛选手须使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，推荐采用飞思卡尔16控制9S12XS128作为核心控制单元，自主构思传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试。文中主要介绍了智能小车控制系统的硬件结构、机械设计、软件开发流程。
       为了提高小车特性，对系统进行了优化：其一，电路板全是PCB板，使电路更清晰。其二，硬件上采用数字摄像头的方案，软件上用了PID算法、弯道预判、模糊算法，使信号的采集和小车的路线更优。其三，利用S12单片机进行编程，同时无线串口、拨码开关、状态指示灯等方便了算法调试。

第一章引言 “       飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛旨在培养与提高当代大学生的动手力、创新能力、自学能力、理论应用于实际的能力等，具有重大的现实意义。这项赛事的综合性很强，基本囊括了机械设计、电子元器件运用、电路设计和软件编程等方面内容，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科，这对进一步深化高等工程教育改革，培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识具有重大的意义。
       本次大赛是第五届“飞思卡尔杯”全国大学生智能车竞赛，大赛分为电磁组、光电组和摄像头组三个赛题组。本组设计的智能小车是基于摄像头来检测赛道状况的，故属于摄像头赛题组。在本次比赛中，各队要在组委会提供的模型车体和主控MCU芯片基础上设计并制作具有自主识别路况能力的智能车。
       本技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计等，分为六章。其中，第一章为引言部分；第二章主要介绍了小车的硬件设计；第三章对小车的软件设计进行了详细的介绍；第四章描述了小机械改造和小车安装；第五章叙述了我们对设计的总结和展望。

全文请访问：摄像头-武汉工程大学摄像二队,队名不符.pdf