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楼主需要努力啊。百度搜索“烈火四轴”，你这个帖子正数第三位哦~

这个暑假一直跟着老师在做一些项目。

一直没有时间来做四轴。开学了总可以休息一下了。

最近刚好确定毕业设计的问题，刚好将四轴作为毕业设计，所以以后一定有时间来讲四轴做完的。

从现在开始将陆续发布调试的过程。

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*************************5 调试1：添加5110显示屏*************************************

在调试的过程中，发现调试只能用串口来观察。特别是在飞控和遥控联合调试的时候会很不方便的。

刚好同学以前做了一批5110的底板，所以我就在遥控板上加入5110显示。

焊接好的效果图如下：

下面一个图片是5110底板的引脚：

这样的话，在调试的时候就可以很直观的观察现象。

引脚定义：

1.VCC  2.GND  3.SCE          4.RESET        5.D/C        6.SDIN       7.SCLK        8.LED+
                     SCE->PA15  RESET->PB3  D/C->PB4  SDIN->PB5  SCLK->PB8  LED+->PB9

 程序我上传，如果要的话可以下载。

程序写的不怎么好，如果有好的建议麻烦告诉我一声。

 09 5110-20140821.rar

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声明：部分程序是参考网友的，如有雷同纯属巧合。假如侵犯到您的合法权益，请告知我。我马上就删除。

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-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------**************************调试2：ADC的调试******************************************

在调试ADC的时候，我一开始用的是查询，就是一个通道一个通道来读取，但是我想到在整版的时候，这样很费资源。还有数据也不好处理。所以现在就使用DMA来做。

话不多说，我直接把代码上传，希望大家提提意见。

11 5110_ADC_DMA-20140911.rar

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声明：部分程序是参考网友的，如有雷同纯属巧合。假如侵犯到您的合法权益，请告知我。我马上就删除。

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**********************技术疑问5：串口数据乱码和滴答延时减小一半*************************

原来在调试遥控的时候，一直用5110来测试调试的过程结果。

在调试飞控的时候，发现按原来方法设置的串口，出来的数据是乱码的。在程序中设置的波特率是9600，但是用串口调试助手观察的时候要设置波特率位19200。。

最后发现飞控板上用的晶振是16M的，经过我对度娘的无情压榨，发现将STM32F10X.H里面的HSE_VALUE   ((uint32_t) 8000000)改成HSE_VALUE    ((uint32_t)16000000)。这样修改的话串口就不会出现这样的问题了哈。

但是下一个问题有出现了，就是你用滴答定时器的时候，你的延时比你用8M晶振的时候，减小了一半，所以你还要在RCC_Configuration（）中将

RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);改成

经过这样的修改，这两个问题就解决了。

***********************************************************************************到此，这两个问题都解决了，但是我还存在疑问，在没有对PLL的时候分频的时候，串口也是对的，那STM32的系统时钟是多少呢？如果是不是72M的话，为什么串口的时钟好像就是72M，还有STM32技术手册中规定的芯片最大的时钟是72M。如果是72M的话，为什么滴答定时器的时钟会比原来的事8M的时候多一倍呢？滴答定时器的时钟提供者是HCLK，所以HCLK的时钟不是72M吗？我就想不通了，为什么滴答定时器的时钟会不对。

希望大牛给我解释一下哈。

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在stm32f10x.h文件中，你有没有更正HSE_VALUE这个值？

没有的话你改过来再试试看。