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三个姿态角度对应pid的输出应该怎么对应到四个电机pwm的占空比
这里PID前的正负,怎么选用呢?
我看了你的移植的代码。请问要怎么理解呢?
moto1 = throttle - 25 + QH + ZY - XZ - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;moto2 = throttle - 25 + QH - ZY + XZ - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
moto3 = throttle - 25 - QH + ZY + XZ + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
moto4 = throttle + 75 - QH - ZY - XZ + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
经过群里,请教过 让四轴飞 得到以下的回复。
1,QH ZY XZ 为前后 左右 旋转 的微调。这3个的初始值为25。使得变化范围在0~50。
2,PID前的正负,即增强和减弱某个电机的作用。
3,moto1~4各对应实际上哪个电机,可以由原理图和程序联合确定。
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