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电子产品世界 » 论坛首页 » DIY与开源设计 » 电子DIY » 采用stm32f103CB硬件I2C1/2(自制硬件)中断/DMA访问,四轴开源

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菜鸟
2014-10-07 09:39:37     打赏
11楼
  1. #endif  
  2.   
  3. //    由四元数计算出Pitch  Roll  Yaw,乘以57.3是为了将弧度转化为角度,陀螺仪x轴为前进方向  
  4. //    *Pitch = asin(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1) * 57.295780; //俯仰角,绕x轴转动       
  5. //    *Roll  = -atan2(2 * q1 * q3 - 2 * q0 * q2, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1) * 57.295780; //滚动角,绕y轴转动  
  6. //    *Yaw   = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2 * q2 - 2 * q3 * q3 + 1) * 57.295780;  //偏航角,绕z轴转动  
  7.   
  8.     *Pitch  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)*57.295780; // pitch  
  9.     *Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)*57.295780; // roll           
  10.     *Yaw   = -atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2 * q2 - 2 * q3 * q3 + 1)*57.295780;  //偏航角,绕z轴转动  
  11. //    *Yaw = 0;  
  12.   
  13.     if(*Yaw < -180 ){*Yaw = *Yaw + 360;}  
  14.     if(*Yaw > 180 ){*Yaw = *Yaw - 360;}  
  15.   
  16. }  

 我看了这一段,现在我的四轴是Y向为前进方向  这个要咋整 


工程师
2014-10-08 09:00:49     打赏
12楼
我也看看

高工
2014-10-08 13:11:07     打赏
13楼
楼主有没有搞过硬件IIC的从机发送模式啊

高工
2014-10-08 16:47:12     打赏
14楼
没有搞过硬件从机,我这个也是业余搞搞的。没有多少时间玩这个。

高工
2014-10-08 16:49:08     打赏
15楼
我没有纠结过x 、 y 的区别,我感觉没啥要转换的。x 、 y 都是一个平面的。

助工
2014-10-08 22:27:55     打赏
16楼
很牛B的样子啊

高工
2014-10-10 14:51:18     打赏
17楼
看起来NB,实际不行!

菜鸟
2014-10-10 20:48:27     打赏
18楼

很赞!!


菜鸟
2014-10-11 11:38:56     打赏
19楼
啥子 都可以 吗 ?

高工
2014-10-12 17:14:49     打赏
20楼
都说硬件I2C有问题,不知道楼主用的还舒服不

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