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一：中断介绍

简介：让CPU打断正常程序的运行，转而紧急处理的事件（程序），就叫中断。比如：外部中断，定时器中断，串口中断等等。

执行过程：

1 中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断，串口中断等等）。

2 响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序（ISR）。

3 退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行。

二：中断优先级的分组配置：

采用的的是：NVIC_PRIORITYGROUP_4的方式，即4bit用于抢占优先级，0bit用于子优先级。

具有的特点如下：

1：低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS 的API函数；

2：中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先

可以看到，在本次项目中，可以设置5-15的不同优先级别。

三：实际测试中断管理；

目的：配置外部中断优先级为4，从而开启和关闭中断，可以看到LED灯任务是否运行。

3.1 程序代码中修改外部按键的优先级：

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 4, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI3_IRQn, 4, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI3_IRQn);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn, 4, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);

3.2 在外部中断中，开启或者关闭（5-15）优先级的中断：

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
//  BaseType_t xYieldRequired;        
        switch( GPIO_Pin)
        {
                case  GPIO_PIN_0 : // key up
                        break ;                        
                case  GPIO_PIN_3 : // key1   
                                    portDISABLE_INTERRUPTS();
                        break ;                
                case  GPIO_PIN_4 : //key0            
                                    portENABLE_INTERRUPTS();
                        break ;                                        
                        default :
                        break ;                
        }
}

3.3 实验现象：

按下key1按键，可以看到LED灯任务不再运行。按下key0按键，LED灯任务正常运行。

四、FreeRTOS中SYSTICK和PendSV中断的作用

在FreeRTOS中，SYSTICK和PendSV中断是两个关键的系统中断，它们在任务调度和协作方面发挥着重要的作用。

系统时基中断：SYSTICK中断

作用： SYSTICK中断是由系统定时器触发的中断。在FreeRTOS中，它用于实现任务调度的时基。任务调度器通过SYSTICK中断定期触发，根据任务的优先级和调度策略来决定是否切换当前运行的任务。

配置： SYSTICK中断的配置在FreeRTOS中是由configTICK_RATE_HZ参数控制的，该参数定义了系统定时器的时基。SYSTICK中断的频率通常设置为1kHz，但可以根据具体的应用需求进行调整。

示例： 当SYSTICK中断发生时，FreeRTOS的任务调度器会检查任务的状态，决定是否进行任务切换。这是实现抢占式多任务的基础。PendSV中断

作用： PendSV（Pending Supervisor Call）中断是一种特殊的中断，用于在任务切换时执行一些必要的操作。通常，当任务调度器决定切换到另一个任务时，它会生成一个PendSV中断请求，将切换的工作推迟到稍后在PendSV中断服务函数中执行。

配置： PendSV中断的优先级设置为最低，以确保它能够在其他中断完成后执行。PendSV中断不会被任务调度器直接触发，而是通过软件触发。

示例： 当SYSTICK中断触发任务切换时，实际的任务切换操作会被延迟到PendSV中断服务函数中执行。这样的设计有助于减小任务切换的上下文开销，并提高系统的响应速度。

总体而言，SYSTICK中断提供了任务调度的时基，而PendSV中断用于执行实际的任务切换操作。这两者共同协作，实现了FreeRTOS的多任务调度机制。

五：视频演示如下所示：