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进程2：组装

先安装4枚通孔铜螺柱：

再安装电池

接着安装主板

安装OLED

安装亚历克板

    给电池充满电，插上电池插销，接通电源开关，OLED屏可以显示了。红色和蓝色LED交替闪烁进行蓝牙配对。按住板上开关，轮子可以转动了。

    OK！我的平衡车基本没有问题，可供进行以后进行实验了。

    总体来说，安装工作比较顺利。需要注意的是主板如果装错方向，电机的2条连接线会有1条不够长，此时需要把电池和主板一起旋转180度重新安装一次即可。

     至于电机座由于3D打印而使铜螺柱安装孔对不上之说，其实是由于铜螺柱担负夹紧电池2侧的任务，在主板尚未安装上时，铜螺柱受到电池2侧挤压会向外倾斜，并非3D打印精度不够所致。

进程3：通电测试

这个平衡车刚开始要让它不倒翁还不容易，放在地板上按动启动按钮死活都不动，拿在手上按动启动按钮车轮飞速旋转，放手后就跌倒在地板上。摆弄多次才找到放手的最佳时机，视频中的小车已经可以成为不倒翁了。

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI1MzM1OTQwNA==/v.swf

进程4：建立MDK编程环境

先制作1条SWD下载线

ST-LINK 通过下载线连接到小车

开发环境是MDK4.54，打开小车标准源码，选择芯片型号STM32F103C8

在Debug选项中选择ST-Link Debugger下载器    

设置为SW下载模式

在Utilities选项中选择ST-Link Debugger

在Setting中选择芯片

对原代码进行编译，BOOT0开关仍至于ON位置，打开小车电源，终于可以下载了。

进程5：遥控小车

由于遥控APP不支持苹果手机，决定选用无线遥控方式来控制小车的动作。

在小车预留的24L01插座上安装一片NRF24L01模块。

设计PCB板时如果能把无线模块旋转180度，模块就会安全许多

遥控部分选用STM32F103C8-PKT开发板来使用。

开发板的无线模块连接：

按键就利用原来的游戏杆

小车上的代码就直接下载《顶级版源码（标准版基础上增加摄像头底层 超声波 NRF24L01）》，其中main()函数中原来注释掉的3个函数要去掉注释：

//NRF24L01_Init();

// NRF24L01_FindMyself();

//NRF24L01();

而NRF24L01()函数中接收部分中

紧跟在RX_Mode() 函数后面的while(1)必须注释掉，否则小车一下子就摔倒了。

STM32F103C8-PKT开发板方面的代码主要部分：

int main(void)
{
SystemInit();
delay_init(72);
usart1_init();
uart3_init(72,9600);
led_init();
KEY_Init();
NRF24L01_Init();
NRF24L01_FindMyself();

while(1)
{

NRF24L01();
}
}

//-------------------------------------

//NRF24L01_Init函数修改如下：

//----------------------------------------

void NRF24L01_Init(void)

{
RCC->APB2ENR|=1<<2;
RCC->APB2ENR|=1<<3;
GPIOB->CRL&=0XFFFFFF00;
GPIOB->CRL|=0X00000033;
GPIOB->ODR |=0X0003;
GPIOA->CRL&=0XFFFF0FFF;
GPIOA->CRL|=0X00003000;
GPIOA->ODR |=0X0008;
GPIOA->CRL|=0X00080000;
SPIx_Init();
NRF24L01_CE=0;
NRF24L01_CSN=1;
}

//--------------------------------

// NRF24L01()函数修改如下

//--------------------------------

void NRF24L01(void)
{
u8 tmp_buf[33];
TX_Mode();
while(1)
{ tmp_buf[0]=0;
tmp_buf[1]=0x00;
GPIOB->ODR &=~0X8000;
NRF24L01_TxPacket(tmp_buf);
if((GPIOC->IDR & 0X8000)==0X0000)
{tmp_buf[1]=130;
GPIOB->ODR |=0X8000;
GPIOB->ODR &=~0X2000;
do{NRF24L01_TxPacket(tmp_buf);
delay_ms(10);
}while((GPIOC->IDR &0X8000)==0X0000) ;
GPIOB->ODR |=0XF000;
}
else
if((GPIOC->IDR &0X2000)==0X0000)
{
tmp_buf[1]=50;
GPIOB->ODR |=0X8000;
GPIOB->ODR &=~0X4000;
do{
NRF24L01_TxPacket(tmp_buf);
delay_ms(10);
}while((GPIOC->IDR &0X2000)==0X0000) ;
GPIOB->ODR |=0XF000;
}
delay_ms(10);
}
}

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI5NDA1MTM2NA==/v.swf

视频中小车旋转的速度如果用来走8字，小车肯定要挂了。