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嵌入式开发日记(3)——利用Python接收并处理维特智能JY61传感器数据

菜鸟
2019-08-08 10:12:00     打赏

之前介绍过,项目的第一项操作是要采集帕金森病人的震颤数据,整体架构图如下:




这里采用的是一款基于MPU6050的维特智能的JY61型号传感器,好处在于内置卡尔曼滤波,直接可以通过串口输出六轴数据,大大方便了编程效率。模块如图:

其产品介绍如下(摘自使用说明书):

image.png

性能参数:image.png

经测试,用在我的项目里精度已经足够。采用TTL转USB线后,与我的linux开发板相连接,发现问题在于官方给出的例程不能直接拿来使用,考虑到python的通用性,因此利用python改写读取程序后分享给大家。


无论是windows还是linux,亲测都可以通过python成功运行。注意是python3版本。

--------------------- 


第一版:由于自带例程没有python样例,因此尝试自己读取处理。

注意:

1 安装的包名叫pyserial而不是serial

2 在linux下不用安装驱动,直接利用串口调试工具即可看到串口号

读取加速度:

#Initial-T 2019.4

# -*- coding: UTF-8 -*-

import serial

def get_acc(self):          #定义处理加速度函数

 

    try:

        axh = int(acchex[6:8],16)     #注意字符串转成16进制的方法

        axl = int(acchex[4:6],16)

    except IOError:                      

        print("ReadError: gyro_acc")

        return (0, 0, 0)

    else:                             #利用转换公式

        k_acc = 16                       

        acc_x = (axh << 8 | axl) / 32768 * k_acc # 以acc_x为例

        if acc_x >= k_acc: 

            acc_x -= 2 * k_acc

    return acc_x

while(1):

    ser = serial.Serial("com6", 115200, timeout=0.5)  # 打开端口

    print(ser.is_open)

    acchex = (ser.read(11).hex())         #以16进制接收数据

    acc = get_acc(acchex)                 #处理数据

    print(acchex) 

    print(acc)     

    ser.close()                           #处理完一轮后关闭端口


截图示意:

image.png

读取全部数据:

#Initial-T 2019.4

# -*- coding: UTF-8 -*-

import serial

def get_acc(self):                                          #加速度

 

    try:

        axh = int(datahex[6:8],16)

        axl = int(datahex[4:6], 16)

        ayh = int(datahex[10:12], 16)

        ayl = int(datahex[8:10], 16)

        azh = int(datahex[14:16], 16)

        azl = int(datahex[12:14], 16)

    except IOError:

        print("ReadError: gyro_acc")

        return (0, 0, 0)

    else:

        k_acc = 16

 

        acc_x = (axh << 8 | axl) / 32768 * k_acc

        acc_y = (ayh << 8 | ayl) / 32768 * k_acc

        acc_z = (azh << 8 | azl) / 32768 * k_acc

        if acc_x >= k_acc:

            acc_x -= 2 * k_acc

        if acc_y >= k_acc:

            acc_y -= 2 * k_acc

        if acc_z >= k_acc:

            acc_z-= 2 * k_acc

    return acc_x,acc_y,acc_z

def get_gyro(self):                                          #陀螺仪

 

    try:

        wxh = int(datahex[28:30], 16)

        wxl = int(datahex[26:28], 16)

        wyh = int(datahex[32:34], 16)

        wyl = int(datahex[30:32], 16)

        wzh = int(datahex[36:38], 16)

        wzl = int(datahex[34:36], 16)

    except IOError:

        print("ReadError: gyro_acc")

        return (0, 0, 0)

    else:

        k_gyro = 2000

 

        gyro_x = (wxh << 8 | wxl) / 32768 * k_gyro

        gyro_y = (wyh << 8 | wyl) / 32768 * k_gyro

        gyro_z = (wzh << 8 | wzl) / 32768 * k_gyro

        if gyro_x >= k_gyro:

            gyro_x -= 2 * k_gyro

        if gyro_y >= k_gyro:

            gyro_y -= 2 * k_gyro

        if gyro_z >=k_gyro:

            gyro_z-= 2 * k_gyro

    return gyro_x,gyro_y,gyro_z

def get_angle(self):                                 #角度

 

    try:

        rxh = int(datahex[50:52], 16)

        rxl = int(datahex[48:50], 16)

        ryh = int(datahex[54:56], 16)

        ryl = int(datahex[52:54], 16)

        rzh = int(datahex[58:60], 16)

        rzl = int(datahex[56:58], 16)

    except IOError:

        print("ReadError: gyro_acc")

        return (0, 0, 0)

    else:

        k_angle = 180

 

        angle_x = (rxh << 8 | rxl) / 32768 * k_angle

        angle_y = (ryh << 8 | ryl) / 32768 * k_angle

        angle_z = (rzh << 8 | rzl) / 32768 * k_angle

        if angle_x >= k_angle:

            angle_x -= 2 * k_angle

        if angle_y >= k_angle:

            angle_y -= 2 * k_angle

        if angle_z >=k_angle:

            angle_z-= 2 * k_angle

    return angle_x,angle_y,angle_z

 

 

 

ser = serial.Serial("com6", 115200, timeout=0.5)  # 打开端口,改到循环外,避免一直开闭串口

while(1):

    print(ser.is_open)

    datahex = (ser.read(33).hex())

    acc = get_acc(datahex)

    gyro = get_gyro(datahex)

    angle = get_angle(datahex)

    print(datahex)  # 读一个字节

    print(acc)

    print(gyro)

    print(angle)

    #print(acc_x,acc_y,acc_z)

 

 

    #ser.close()

截图示意:

image.pngimage.png

image.png

结果对比:

输出:

(-0.2060546875, -0.11181640625, 3.00634765625)

(0.0, 0.0, 0.0)

(-2.0928955078125, 3.9166259765625, 0.0)

截图示意:

image.png

上位机

经对比,处理后数据与自带上位机数据一致。



第二版:增加了校验和的验证,使其传输更加稳定。添加了更多注释便于理解


#Initial-T 2019.6

import serial

 

ACCData=[0.0]*8

GYROData=[0.0]*8

AngleData=[0.0]*8         #定义三个数组,分别存储加速度角速度与角度的值

 

FrameState = 0            #通过0x后面的值判断属于哪一种情况

Bytenum = 0               #读取到这一段的第几位

CheckSum = 0              #求和校验位         

 

def DueData(inputdata):   #新增的核心程序,对读取的数据进行划分,各自读到对应的数组里

    global  FrameState    #在局部修改全局变量,要进行global的定义

    global  Bytenum

    global  CheckSum

    for data in inputdata:  #在输入的数据进行遍历

        if FrameState==0:   #当未确定状态的时候,进入以下判断

            if data==0x55 and Bytenum==0: #0x55位于第一位时候,开始读取数据,增大bytenum

                CheckSum=data

                Bytenum=1

                continue

            elif data==0x51 and Bytenum==1:#在byte不为0 且 识别到 0x51 的时候,改变frame

                CheckSum+=data

                FrameState=1

                Bytenum=2

            elif data==0x52 and Bytenum==1: #同理

                CheckSum+=data

                FrameState=2

                Bytenum=2

            elif data==0x53 and Bytenum==1:

                CheckSum+=data

                FrameState=3

                Bytenum=2

        elif FrameState==1: # acc    #已确定数据代表加速度

            if Bytenum<10:            # 读取8个数据

                ACCData[Bytenum-2]=data # 从0开始

                CheckSum+=data

                Bytenum+=1

            else:

                if data == (CheckSum&0xff):  #假如校验位正确

                    print(get_acc(ACCData))

                CheckSum=0                  #各数据归零,进行新的循环判断

                Bytenum=0

                FrameState=0

        elif FrameState==2: # gyro

            if Bytenum<10:

                GYROData[Bytenum-2]=data

                CheckSum+=data

                Bytenum+=1

            else:

                if data == (CheckSum&0xff):

                    print(get_gyro(GYROData))

                CheckSum=0

                Bytenum=0

                FrameState=0

        elif FrameState==3: # angle

            if Bytenum<10:

                AngleData[Bytenum-2]=data

                CheckSum+=data

                Bytenum+=1

            else:

                if data == (CheckSum&0xff):

                    print(get_angle(AngleData))

                CheckSum=0

                Bytenum=0

                FrameState=0

 

 

def get_acc(datahex):  #加速度

    axl = datahex[0]                                        

    axh = datahex[1]

    ayl = datahex[2]                                        

    ayh = datahex[3]

    azl = datahex[4]                                        

    azh = datahex[5]

    

    k_acc = 16

 

    acc_x = (axh << 8 | axl) / 32768 * k_acc

    acc_y = (ayh << 8 | ayl) / 32768 * k_acc

    acc_z = (azh << 8 | azl) / 32768 * k_acc

    if acc_x >= k_acc:

        acc_x -= 2 * k_acc

    if acc_y >= k_acc:

        acc_y -= 2 * k_acc

    if acc_z >= k_acc:

        acc_z-= 2 * k_acc

    

    return acc_x,acc_y,acc_z

 

 

def get_gyro(datahex):                                          #陀螺仪

    wxl = datahex[0]                                        

    wxh = datahex[1]

    wyl = datahex[2]                                        

    wyh = datahex[3]

    wzl = datahex[4]                                        

    wzh = datahex[5]

    k_gyro = 2000

 

    gyro_x = (wxh << 8 | wxl) / 32768 * k_gyro

    gyro_y = (wyh << 8 | wyl) / 32768 * k_gyro

    gyro_z = (wzh << 8 | wzl) / 32768 * k_gyro

    if gyro_x >= k_gyro:

        gyro_x -= 2 * k_gyro

    if gyro_y >= k_gyro:

        gyro_y -= 2 * k_gyro

    if gyro_z >=k_gyro:

        gyro_z-= 2 * k_gyro

    return gyro_x,gyro_y,gyro_z

 

 

def get_angle(datahex):                                 #角度

    rxl = datahex[0]                                        

    rxh = datahex[1]

    ryl = datahex[2]                                        

    ryh = datahex[3]

    rzl = datahex[4]                                        

    rzh = datahex[5]

    k_angle = 180

 

    angle_x = (rxh << 8 | rxl) / 32768 * k_angle

    angle_y = (ryh << 8 | ryl) / 32768 * k_angle

    angle_z = (rzh << 8 | rzl) / 32768 * k_angle

    if angle_x >= k_angle:

        angle_x -= 2 * k_angle

    if angle_y >= k_angle:

        angle_y -= 2 * k_angle

    if angle_z >=k_angle:

        angle_z-= 2 * k_angle

 

    return angle_x,angle_y,angle_z

 

 

if __name__=='__main__':  #主函数

    ser = serial.Serial("com8", 115200, timeout=0.5)  # 打开端口,改到循环外

    print(ser.is_open)

    while(1):

        #datahex = (ser.read(33).hex()) #之前转换成了字符串,一位变成了两位

        datahex = ser.read(33)       #不用hex()转化,直接用read读取的即是16进制

        DueData(datahex)            #调用程序进行处理

image.png
image.pngimage.png

image.png

附上Arduino读取程序样例:

/*

This code is used for connecting arduino to serial mpu6050 module, and test in arduino uno R3 board.

connect map:

arduino   mpu6050 module

VCC    5v/3.3v

TX     RX<-0

TX     TX->1

GND    GND

note: 

because arduino download and mpu6050 are using the same serial port, you need to un-connect 6050 module when you want to download program to arduino.

 Created 14 Nov 2013

 by Zhaowen

 

 serial mpu6050 module can be found in the link below:

 http://item.taobao.com/item.htm?id=19785706431

 */

 

unsigned char Re_buf[11],counter=0;

unsigned char sign=0;

float a[3],w[3],angle[3],T;

void setup() {

  // initialize serial:

  Serial.begin(115200);

}

 

void loop() {

  if(sign)

  {  

     sign=0;

     if(Re_buf[0]==0x55)      //检查帧头

     {  

switch(Re_buf [1])

{

case 0x51:

a[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*16;

a[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*16;

a[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*16;

T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;

break;

case 0x52:

w[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*2000;

w[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*2000;

w[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*2000;

T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;

break;

case 0x53:

        angle[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*180;

angle[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*180;

angle[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*180;

T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;

                Serial.print("a:");

                Serial.print(a[0]);Serial.print(" ");

                Serial.print(a[1]);Serial.print(" ");

                Serial.print(a[2]);Serial.print(" ");

                Serial.print("w:");

                Serial.print(w[0]);Serial.print(" ");

                Serial.print(w[1]);Serial.print(" ");

                Serial.print(w[2]);Serial.print(" ");

                Serial.print("angle:");

                Serial.print(angle[0]);Serial.print(" ");

                Serial.print(angle[1]);Serial.print(" ");

                Serial.print(angle[2]);Serial.print(" ");

                Serial.print("T:");

                Serial.println(T);

                break;

    }

  } 

}

 

void serialEvent() {

  while (Serial.available()) {

    

    //char inChar = (char)Serial.read(); Serial.print(inChar); //Output Original Data, use this code 

  

    Re_buf[counter]=(unsigned char)Serial.read();

    if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55) return;      //第0号数据不是帧头              

    counter++;       

    if(counter==11)             //接收到11个数据

    {    

       counter=0;               //重新赋值,准备下一帧数据的接收 

       sign=1;

    }

      

  }

}

 截图示意:

image.pngimage.pngimage.png需要注意的问题有: 

1、利用python的pyserial模块


2、注意不能出现占用端口的现象


3、更改程序要注意端口是否对应


4、不关闭串口再循环的时候,会出现串口被占用的错误


5、字符串要进行类型转换才能参与计算


6、try的工作原理是,当开始一个try语句后,python就在当前程序的上下文中作标记,这样当异常出现时就可以回到这里,try子句先执行,接下来会发生什么依赖于执行时是否出现异常。


7、如果当try后的语句执行时发生异常,python就跳回到try并执行第一个匹配该异常的except子句,异常处理完毕,控制流就通过整个try语句(除非在处理异常时又引发新的异常)。


8、如果在try后的语句里发生了异常,却没有匹配的except子句,异常将被递交到上层的try,或者到程序的最上层(这样将结束程序,并打印缺省的出错信息)。


9、如果在try子句执行时没有发生异常,python将执行else语句后的语句(如果有else的话),然后控制流通过整个try语句。


改进版代码的github地址如下,读取并记录到本地文件。https://github.com/hanjintao1996/jy61-/tree/master


如有帮助请在github点赞,感激不尽。


参考链接: https://www.cnblogs.com/dongxiaodong/p/9992083.html 串口处理


                 https://www.oschina.net/question/89964_62779 常见新手错误


                 https://blog.csdn.net/woxiaozhi/article/details/58603865  字符串整数转换


               https://blog.csdn.net/APP852045932/article/details/87995972 树莓派处理JY901

--------------------- 

版权声明:本文为CSDN博主「Initial-T」的原创文章,遵循CC 4.0 by-sa版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。

原文链接:https://blog.csdn.net/wulitaotao96/article/details/89303763






关键词: Python     嵌入式     维特智能     JY61     姿态传感    

高工
2019-08-08 14:09:55     打赏
2楼

真详细


工程师
2019-08-08 14:13:57     打赏
3楼

不错不错


工程师
2019-08-11 20:48:20     打赏
4楼

转载的这片文章质量挺高


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