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本文档介绍如何使用 can 工具测试 can。

给用户提供了“can_libs.rar”以及“can_tools.zip”压缩包，分别是 can 工具需要的库

文件和 can 工具二进制文件。

注意开发板需要有 can 模块才能使用正常使用 can 测试工具。本文档适用于 iTOP 所有开

发板。

下面介绍一下测试工具的使用方法。

1 硬件连接

作者测试 can，使用的是两块迅为开发板。两块开发板 can 的连接为“can-A 连接 can-

A，B 连接 B”，imx6 的板子是 can 的“+连接+，-连接-”。

2 测试工具和库文件的使用

本节介绍如何配置工具和库文件。

1.将压缩包“can_libs.rar”和“can_tools.zip”解压得到“can_tools”和

“can_libs”，拷贝解压出来的文件到 tf 卡或者 u 盘，如下图所示。

2.然后将 tf 卡或者 u 盘挂载到开发板上（参考使用手册 11.3.3 小节），如下图所示。

3.拷贝工具软件到/bin 目录下，使用命令“ cp -r can_tools/* /bin/”，如下图所示。

4.如下图所示，可以看到 5 个 can 工具。注意在文档中，我们没有使用全部的工具，不过

并不影响我们测试 can。

5.使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”拷贝库文件到/lib 目录下，如下图所示。

6.使用命令“cd /lib”进入到/lib 目录，使用“ln -s libsocketcan.so.2.2.1

libsocketcan.so”和“ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成链接文

件，如下图所示。

3 测试工具的使用

本节介绍 can 的测试工具的使用。

1. 如下图所示，使用 ifconfig 命令，可以看到 can0 节点没有出现。

2.即使出现了 can0，也因为没有配置可能无法使用，使用关闭 can0 的命令“ifconfig

can0 down”，如下图所示。

3.配置 can0 的参数，使用命令：

canconfig can0 bitrate 50000 ctrlmode triple-sampling on

或者 canconfig can0 bitrate 250000 ctrlmode triple-sampling on

bitrate 50000 表示传输速率为 50000，bitrate 250000 表示传输速率为 250000。can

测试的两个设备传输速率需要保持一致。作者这里配置为 bitrate 50000，如下图所示，然后

使用命令“ifconfig can0 up”启动 can0。

4.接着使用命令“ifconfig”命令，如下图所示，可以看到 can 设备已经启动。

5.在两块开发板的串口控制台，分别使用接收数据命令和发送数据命令。

如下图所示，接收命令“candump can0”监听数据。

如下图所示，发送命令“cansend can0 -i 0x10 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77

0x88 ”发送数据。

如下图所示，发送端发送数据之后，接收端如下图所示，可以看到发送端的数据在接收端

已经收到，至此，can 测试已经完成。