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小研说前言：

我们的技术工程师在服务过程中发现，用户做软件调试时，常常会受系统、操作、设备硬件等因素影响，进展不太顺利。

现在，我们将高频次出现的问题整理归档，推出《研学堂|常见问题×问×答》系列文章，内容覆盖研控全系列运动控制器/卡和驱动类产品，希望对您有所帮助！

产品介绍：

研控MCC800系列包含MCC800P、MCC800S，是一款基于PCI总线的运动控制器，用于控制步进电机和伺服系统。通过ARM和FPGA进行运动规划，可同时控制1-8轴伺服或步进电机，每轴最高频率4MHz，可检测8轴编码器输入信号。

支持直线、圆弧插补，支持梯形、S形加减速的点位运动控制，以及运动中变速、变位置功能。广泛应用于PCB、半导体封装、电子加工、检测等行业。

十问十答

1、现象描述：

未能找到控制卡

可能原因：

驱动未能正确安装

解决办法：

(1)选择不同控制卡对应驱动安装文件；右键以管理员方式安装_wd_install.bat批处理文件

(2)打开电脑设备管理器，选择有感叹号的PCI设备右键安装，手动查找选择刚刚.bat所在文件夹，继续安装即可。

2、现象描述：

IO可以控制，轴运动没有脉冲发出

可能原因：

为正负限位或者伺服报警信号处于有效状态

解决办法：

在使用调试工具配置或者函数正确选择配置正负限位、伺服ALM信号电平，关闭软限位。

3、现象描述：

轴运动界面显示有脉冲发出，但实际轴不转动

可能原因：

轴未锁轴或者是脉冲信号接线错误

解决办法：

(1)在IO界面使能所有轴IO信号

(2)检查脉冲信号接线书否与驱动器输入端正确连接

4、现象描述：

界面IO可以控制，实际没有输出，轴不能控制，并且通讯状态灯和接线板5V灯处于红绿闪烁状态

可能原因：

主控制卡与接线板未能正常通讯造成

解决办法：

(1)检查68PIN线是否已经正常插好、拧紧

(2)如果线拧紧还处于连接异常，对调CN17与CN18接线。

5、现象描述：

上电主接线板IO有输出。

可能原因：

IO上电平拨码未处于正确状态

解决办法：

全部拨到ON状态为高电平输出

6、现象描述：

轴可运动，脉冲指令有数据，但编码器值与指令值对应不上或者乱跳

可能原因：

编码器接收模式选择错误

解决办法：

在使用调试工具配置或者函数正确选择配置编码器接收模式，一般采用4倍频接收模式，特殊情况下根据驱动器返回数选用脉冲+方向模式。

注：以下四个问题及解决办法为全系列控制器/卡通用

7、现象描述：

轴使用原点信号回零时，速度不快但轴重复回零误差较大

可能原因：

回零加减速时间设置过长

解决办法：

修改回零低速和加减速时间，反走速度越小，加减速时间越小，回零精度越高。

8、现象描述

多轴分别点位运动，实际情况有轴未完全停止，另一种已经在运动

可能原因：

软件编程两段点位间间隔太短，由于伺服响应原因，前一轴脉冲已经发送完毕，但实际轴运动会有延时，造成运行有重叠

解决办法：

(1)指令之间加长延时，一般伺服响应在30-100ms 之间

(2)读取伺服编码器，通过反馈位置 到位控制下一轴运行

9、现象描述

控制伺服运动方向与想要运动方向相反

可能原因：

轴脉冲模式选择错误

解决办法：

使用脉冲设置函数选择方向电平相反的模式重新设置

10、现象描述

轴高速启停时，设备运动有抖动，有卡死现象

可能原因：

轴脉冲发送频率过大，启停速度太高

解决办法：

设置正确的脉冲当量，启停速度降低，加速时间延长。