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脉冲宽度调制（PWM），是利用微处理器的数字输出来对模拟电路调控的手段，实例如：对小车轮子的速度或者说舵机的角度、拖尾流水灯一类的调控等。

简单介绍一下，STM32F1系列共有8个定时器：高级定时器（TIM1、TIM8）；通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）；基本定时器（TIM6、TIM7）。

STM32F4 系列是有15个定时器 多加通用定时器 TIM9~TIM14。

每个通用定时器都有四个通道来作为：输出捕获，输出比较，PWM输出，单脉冲模式等。

除了TIM6和TIM7（基本定时器）外，都可以产生PWM输出 高级定时器TIM1、TIM8可以同时产生七路的PWM输出。

图中标注的是PWM输出模式的CNT（计数器当前值）、ARR（自动重装载值）、CCRx（捕获/比较寄存器值）。，

由CNT和CCRx的大小比较来 判断TIMx_CHx通道输出高低电平。

当CNT小于CCRx时,TIMx_CHx通道输出低电平；

当CNT等于或大于CCRx时,TIMx_CHx通道输出高电平。

该图是向上计数模式的例子：

定时器从0开始向上计数，由CCRx的值作为分界线,当TIMx_CNT数值高时输入高电平，数值低时输入低电平，到达ARR时溢出从新计数，反复循环...

也就是说 ARR确定PWM的频率,CCRx确定占空比。

可以设置PWM的模式来确定向上计数，向下计数。

下面是利用这个原理对小车轮子速度和舵机角度进行的调整，代码部分是标准库。

初始化定时器 TIM3,TIM4并且开启时钟，我这里电机驱动用的是TIM3，舵机是TIM4.

然后配置IO口，毕竟是受内部外设控制，所以就复用推挽输出。

再调用内部时钟，配置时基单元参数，设置向上计数模式，定时器分不分频其实无所谓，这个配置流程中的psc预分频的时候已经设置了，然后就是设置ARR触发中断停止计数，初始化单元，这个环节是PWM中很重要的一步。

拿第二部分 舵机的时基单元参数的配置来说。

我用的STM32F103系列 时钟频率本身是72MHZ，预分频值降速到10的-6次方再乘以ARR自动重装载值就是2ms一运行周期，这其中的作用嘛，下面找的两个舵机图就比较生动形象。

看似舵机和电机的配置很像，但也就是这关键的两个地方当初让我烦恼很久，我把两个合并为一个，舵机能动的时候轮子不能动，轮子能动的时候舵机不能动.....

这里就是选择向上计数，超出CCR的部分输出高电平，然后输出使能。

通俗点来说，就是ARR确定上限，这一步设置这个曲线从0开始随时间递增。

PWM1模式1（向上计数）：计数器从0计数然后加到自动重装载值（TIXx—_ARR）,然后重新从0开始递增，并且产生一个计数器溢出事件

PWM2 模式2（向下计数）：计数器从自动重装载值（TIMx_ARR）减到0，然后重新从重装载(TIMx_ARR)开始递减，并且产生一个计数器

定时器通道的初始化，CCR自动重装，开启预装载，定时器使能，都是一些必要的步骤。

不同定时器CCR的初始化，然后电机和舵机具体到各个c文件中调节。

PWM的使用流程基本就是这样的，用的时候可以复制下来改一改就可以。

下面就是各个C文件中的一些调节部分。

舵机到最后具体的角度就是根据占空比，后续设置的CCR值来调整。

占空比：重载寄存器TIMx_ARR配置为N；

比较寄存器TIMx_CCR预先存储A；

PWM的占空比为A/(N+1)。

这个是设置电机右轮的一个PWM中调整CCR的地方

ARR自动重装载值是100嘛，所以范围也是在100以内。

对于PWM实施在小车和舵机上的结果，很难以动态展示这里就放一下成品图吧

这里应该是超声波和舵机连接到一起的，成为一个避障小车，但是我想有更多一点的可能性，加了个不需要舵机的一个方案，所以这个图片是这样的。