EEPW论坛

一、CAN的基本概念

1、FlexCAN：是一个通信控制器模块，它遵循ISO 11898-1标准、CAN 2.0B协议规范，并支持CAN FD（Flexible Data-Rate）模式。

2、CAN FD（Controller Area Network Flexible Data Rate）：即灵活数据速率控制器局域网，是一种新一代的车载网络通信协议。它提供了比传统CAN协议更高的数据传输速率和更大的数据帧长度。

3、位时间采样点：在CAN FD通信中，位时间采样点是指在数据帧的位时间内，接收器对传输的

位信号进行采样的时间点。一次采样点通常是在位时间的中间位置进行采样，以确定该位的值是0

还是1。而二次采样点是在位时间的后半部分进行的额外采样，用于提高数据传输的可靠性。位时

间采样点的正确配置对于CAN FD通信的可靠性和稳定性至关重要。如果采样点位置不正确，可能

会导致数据传输错误或丢失。因此，在配置FlexCAN FD时，需要仔细调整位时序参数，以确保采

样点位于正确的位置。

4、FlexCAN 模块支持三种工作模式：回环模式、只听模式和正常工作模式。因为在回环模式下，FlexCAN 的传输帧并不会通过其收发引脚发送到 CAN 总线，所以通常用于测试单块芯片的 FlexCAN 模块是否工作正常。

5、MB:CAN（Controller Area Network）总线中的Message Buffer（消息缓冲区）是一个关键组件，用于管理CAN通信帧的发送和接收。Message Buffer是CAN总线通信协议引擎中的一个存储空间，用于临时存储待发送或已接收的CAN通信帧。这些通信帧包括数据负载、时间戳、消息ID等关键信息。

找到另一个有CAN模块的芯片并不容易，同时loopback（回环模式）模式可以在单块芯片运行，所以本文对CAN loopback模式（自发自收）进行测评。

二、CAN loopback模式解读

1、FLEXCAN Rx中断处理函数

使用FLEXCAN_ReadFDRxMb函数接收数据。

void EXAMPLE_FLEXCAN_IRQHandler(void)
{
    if (0U != FLEXCAN_GetMbStatusFlags(EXAMPLE_CAN, (uint32_t)1U << RX_MESSAGE_BUFFER_NUM))
    {
        FLEXCAN_ClearMbStatusFlags(EXAMPLE_CAN, (uint32_t)1U << RX_MESSAGE_BUFFER_NUM);
        rxComplete = true;
    }
     if (rxComplete)
    {

        (void)FLEXCAN_ReadFDRxMb(EXAMPLE_CAN, RX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &rxFrame);
    }
    SDK_ISR_EXIT_BARRIER;
}

2、flexcan配置参数

FLEXCAN_GetDefaultConfig(&flexcanConfig);

获得缺省配置，缺省配置为：

    /* Init FlexCAN module. */
    /*
     * flexcanConfig.clkSrc          = kFLEXCAN_ClkSrc0;
     * flexcanConfig.bitRate          = 1000000U;
     * flexcanConfig.bitRateFD         = 2000000U;
     * flexcanConfig.maxMbNum         = 16;
     * flexcanConfig.enableLoopBack      = false;
     * flexcanConfig.enableSelfWakeup     = false;
     * flexcanConfig.enableIndividMask     = false;
     * flexcanConfig.disableSelfReception   = false;
     * flexcanConfig.enableListenOnlyMode   = false;
     * flexcanConfig.enableDoze             = false;
     */

3、设置loopback（回环模式）模式

flexcanConfig.enableLoopBack = true;

4、计算FlexCAN FD的位时间的采样点

  if (FLEXCAN_FDCalculateImprovedTimingValues(EXAMPLE_CAN, flexcanConfig.bitRate, flexcanConfig.bitRateFD,
                                                EXAMPLE_CAN_CLK_FREQ, &timing_config))
    {
        /* Update the improved timing configuration*/
        memcpy(&(flexcanConfig.timingConfig), &timing_config, sizeof(flexcan_timing_config_t));
    }
    else
    {
        LOG_INFO("No found Improved Timing Configuration. Just used default configuration\r\n\r\n");
    }

5、FLEXCAN初始化

FLEXCAN_FDInit(EXAMPLE_CAN, &flexcanConfig, EXAMPLE_CAN_CLK_FREQ, BYTES_IN_MB, true);

6、Setup Rx Message Buffer

FLEXCAN_SetFDRxMbConfig(EXAMPLE_CAN, RX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &mbConfig, true);

7、Setup Tx Message Buffer

FLEXCAN_SetFDTxMbConfig(EXAMPLE_CAN, TX_MESSAGE_BUFFER_NUM, true);

8、使能Rx Message Buffer中断

FLEXCAN_EnableMbInterrupts(EXAMPLE_CAN, (uint32_t)1U << RX_MESSAGE_BUFFER_NUM);
(void)EnableIRQ(EXAMPLE_FLEXCAN_IRQn);

9、polling方式发送数据

FLEXCAN_TransferFDSendBlocking(EXAMPLE_CAN, TX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &txFrame);

10、中断rxComplete为true，打印接收的数据

    while (!rxComplete)
    {
    }
    LOG_INFO("\r\nReceived message from MB%d\r\n", RX_MESSAGE_BUFFER_NUM);
#if (defined(USE_CANFD) && USE_CANFD)
    for (i = 0; i < DWORD_IN_MB; i++)
    {
        LOG_INFO("rx word%d = 0x%x\r\n", i, rxFrame.dataWord[i]);
    }

三、运行效果