为何要采用时间片轮转调度呢？其实默认的调度器性能非常好，完全可以满足你的应用要求。
WDB报错，可否把详细出错信息贴出来用于分析？
对于你的情况，我觉得要注意几点：
1.串口波特率：如果是9600，发送、接受一个字节大概是1个ms，20ms发36个做不到，所以串口波特率必须比较高。
2.串口驱动：vxWorks中的串口驱动，tty方式的，都是没有启用芯片内部缓冲的，也就是受到和发出一个字节就会中断一次，这点对CPU性能消耗影响很大，中断率会比较高，建议自己根据手册写串口驱动，较大程度上利用好芯片内部缓冲，现在的UART基本上都有缓冲。
3.如果你一定要用时间片轮转，上来说很难兼顾软件实时性和硬件实时性，另外时间粒度太大和时间粒度太小会带来不同的性能问题。