CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1MBPS。CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN主要是底层协议，而上面可以有多种应用层，包括CANOpen，DeviceNet等。
目前的CAN规范版本为2.0，包括A和B两部分。
CAN协议可以在本站下载。

感谢楼上的朋友，CAN协议我已经有了，我还想问一下：CAN 是不是收费总线？是的话是如何收费的？

如果不需要manufacturer ID也不需要进行产品认证，完全可以不缴费...;P

在我感觉，如果你不是去和已经收费的CAN总线连接的话，就不存在费用问题。