买了块 K230，带触摸屏和摄像头。牌子是创乐博，本来以为是杂牌，看下来似乎是用的官方板的方案，型号 CanMV-K230 V3。接口挺丰富，网口、USB OTG、USB 转串口、HDMI、音频都有，还有两个 MIPI CSI，是同步的，可以做双目，就是没有 USB-A。

这板子大学生打电赛用得多，我印象里也是靠开箱即用和预置例程火起来的。6 TOPS 的算力，这个价位拿来做视觉性价比相当强。

K230 小核 C908 跑 Linux，大核跑 RT-Smart。我后面打算在小核上跑自己写的内核，引导这一段得先摸清楚，顺便想把官方的 Buildroot 换成 Ubuntu，屏幕和摄像头都要能用。

拉 u-boot

嘉楠没有单独的 u-boot 仓库。k230_linux_sdk 里是上游 u-boot 2022.10 加一个 overlay 目录，SDK 构建时把 buildroot-overlay/boot/uboot/u-boot-2022.10-overlay 整个盖到上游源码上。我在本地建了个仓库，上游 v2022.10 一个分支，main 和 dev 两版 overlay 各盖一个分支，git diff 就能看嘉楠改了什么。两版 overlay 差了一百多个文件，dev 的新得多。

之前听说这个 u-boot 有检测、得配合它的内核用。看了 board/canaan/common/k230_img.c，老的启动命令 k230_boot 确实会查 K230 固件头（magic、SHA256，开安全启动还验 RSA/SM2 签名）。但新版 SDK 的默认 env 不走它：

bootcmd=run blinux;
blinux=k230_set_dtb && ext4load mmc ${mmc_boot_dev_num}:1 0x3000000 /fw_jump_add_uboot_head.bin && ext4load mmc ${mmc_boot_dev_num}:1 0x200000 /${k} && ext4load mmc ${mmc_boot_dev_num}:1 0x2200000 /${dtb} && bootm 0x3000000 - 0x2200000;

bootm 只校验 OpenSBI fw_jump 外面那层 uImage 头，fw_jump 再跳到 0x200000 的 Image，内核本身不查。u-boot 自己跑在 M 模式（RISC-V 的 Kconfig 默认 RISCV_MMODE，k230 的 defconfig 没改），走 fw_jump 进内核才是 S 模式、有 SBI。DRAM 从 0 开始，不是 RISC-V 常见的 0x80000000。

先刷官方镜像

先刷嘉楠官网的 CanMV-K230_V3P0_linux_v0.6.4_nncase_v2.9.0.img.gz 试板子。串口不用飞线，Type-C 口后面有颗 CH342，电脑上出来两个口，/dev/ttyACM0 是小核 Linux 的 UART0，/dev/ttyACM1 是大核的。

插上以后没进系统，停在了 u-boot：

Unknown command '0`30`30`30`30`30`3' - try 'help'
K230#

这串乱码是电脑上的 ModemManager 发的。它把新插的 ACM 设备当猫，往里发 AT 探测，u-boot 的 bootdelay 只有 1 秒，一个字符就把自动启动打断了。之后每次重新插 Type-C 都有可能这样，手动敲 boot 就行。

在 u-boot 里顺手看了下内存：

K230# bdinfo
...
 memory[0]  [0x0-0x3fffffff], 0x40000000 bytes flags: 0

我这块是 1GB。设备树里写的是 512MB，u-boot 开机自己探测容量（detect_ddr_size()），bootm 时再用 fdt_fixup_memory() 改写 DTB 里的 memory 节点，所以以实测为准。

boot 进去，OpenSBI v1.4 → Linux 6.6.36 → canaan login:，板子没问题。

自己组 Ubuntu

版本选 24.04。Ubuntu 从 25.10 开始 riscv64 要求 RVA23，C908 不够。

做法是官方镜像的 u-boot 和 boot 分区不动，第二个分区换成 debootstrap 出来的 rootfs：

sudo debootstrap --arch=riscv64 --components=main,universe --include=systemd-sysv,udev,... noble ubuntu-rootfs https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/

启动参数不用改，u-boot 在 env 里没有 bootargs 的时候用写死的一条：

root=/dev/mmcblk1p2 loglevel=8 rw rootdelay=4 rootfstype=ext4 console=ttyS0,115200  earlycon=sbi

没有 init=，systemd 能直接接管。厂商内核的 config 用 extract-ikconfig 抽出来看了，systemd 要的 DEVTMPFS、CGROUPS、FHANDLE、AUTOFS 这些都开着。内核模块和 AIC8800 WiFi 固件从官方 rootfs 里用 debugfs rdump 掏出来，放进新 rootfs，不用挂载也不用 root。另外加了个首次开机扩满分区的 service。

第一次启动：

Welcome to Ubuntu 24.04 LTS!
...
k230 login:

systemctl --failed 是空的，可用内存 972MB，WiFi 驱动自己加载了，wlan0、wlan1 都在。

屏幕不亮

接着发现屏幕一直黑着。开机日志里显示驱动是起来了的：

[drm] Initialized canaan-drm 1.0.0 20230501 for soc:display-subsystem on minor 0
canaan-drm soc:display-subsystem: [drm] bpp/depth value of 32/24 not supported
canaan-drm soc:display-subsystem: [drm] No compatible format found
canaan-drm soc:display-subsystem: [drm] *ERROR* fbdev: Failed to setup generic emulation (ret=-22)

原因是fbdev 要 32 位色，驱动给不了，/dev/fb0 建不出来，开机命令行也就上不了屏。我想绕一下，在 u-boot 里临时加 video=DSI-1:480x800-16 让它用 16 位色。fb0 是建出来了，紧接着：

[CRTC:46:canaan_crtc] vblank wait timed out
[drm] *ERROR* flip_done timed out
[drm] *ERROR* [CRTC:46:canaan_crtc] commit wait timed out

每次往屏幕写都要等 10 秒超时，串口跟着卡，systemd 起得极慢。屏幕背光亮，画面全黑，我往 fb0 里写满随机数也没出雪花。

这时候我一度以为是驱动或者屏有问题。先拿嘉楠的 CanMV MicroPython 固件（v1.8）刷了一遍，屏幕亮了，有字，硬件没问题。

回到 Linux 用 modetest 直接看 DRM：

31  0   0   0,0     0,0 0           0x00000001
  formats: NV12 NV21 NV16 NV61
33  0   0   0,0     0,0 0           0x00000001
  formats: AR24 AR12 AR15 RG24 RG16 BG24

v0.6.4 这版内核的主图层（plane 31）只收 YUV，RGB 只能放在叠加层上。而且旧接口不支持：

failed to set mode: Function not implemented

换成 atomic，主图层给 NV12，叠加层给 ARGB8888：

modetest -M canaan-drm -a -s 48@46:480x800@NV12 -P 33@46:480x800@AR24

彩条出来了，驱动和屏都是好的。开机命令行要走 fbcon，嘉楠压根没打算支持这条路，SDK 里他们自己的 Ubuntu 脚本  distribution/rootfs_ubuntu_gen.sh 是让 Qt 直接走 DRM：

export QT_QPA_FB_DRM=1
...
    { "name": "HDMI1", "format": "argb8888" }

那个 video= 参数我没存进 env，断电重插就恢复了。

摄像头：先在官方镜像上跑通

嘉楠的摄像头链路是 vvcam 内核模块加 isp_media_server，v4l2-drm 把画面直接送上屏。官方镜像的 rcS 里是这么拉起来的：

modprobe vvcam_isp
modprobe vvcam_mipi
modprobe vvcam_vb
modprobe vvcam_isp_subdev
modprobe vvcam_video
ISP_MEDIA_SENSOR_DRIVER=/usr/lib/libvvcam.so /usr/bin/isp_media_server > /dev/null 2> /tmp/isp.err.log &

刷回官方镜像跑 v4l2-drm -d 1 -w 480 -h 800，能出画面：

poll: 59.99, display: 59.99, [0]: 30.00,            poll: 60.02, display: 60.02, [0]: 27.55,

但方向转了 90 度。屏是竖的 480x800，摄像头是横的。我试了 -w 800 -h 480，结果一半是紫色底色，另一半是拉伸出来的针状马赛克，v4l2-drm 不会自己旋转。

驱动里其实有一层带 rotation 属性的视频图层（modetest 里是 plane 43），libdisplay 也会找它。SDK dev 分支的 v4l2-drm 已经加了参数：

    --rotation N Rotation: 0=0°, 1=90°, 2=180°, 3=270°

v0.6.4 发布镜像里的版本没有。

Ubuntu 上 ISP 起不来

同时我把 v0.6.4 的这几个文件拷进 Ubuntu 试过（板子没网，靠串口 base64 推过去，580KB 传了 219 秒）。依赖只多一个 libmxml，glibc 要求最高 2.33，Ubuntu 的 2.39 够用。服务能起，但：

ERROR : [ISP_MEDIA_ISP_DEVICE] CamDevice Creat Isp Device Handle Failed, ret is 1
ERROR : [ISP_MEDIA_ISP_EVENT] /dev/v4l-subdev0 Port 0 Chn 0 Create isp device failed, ret is 19

内核日志里 ISP 刚 open 就 release，MIPI 和 sensor 都没碰到。SDK dev 分支给 Debian 准备的 vvcam/deb/etc/vvcam/isp_start.sh 里有这么一段：

# Debian + CONFIG_RT_GROUP_SCHED: default sched_rt_runtime_us blocks SCHED_RR
# even for root (chrt EPERM). Disable bandwidth limit so isp_media_server
# can create SCHED_RR IRQ/media threads (needed to avoid motion jitter).
if [ -w /proc/sys/kernel/sched_rt_runtime_us ]; then
    echo -1 > /proc/sys/kernel/sched_rt_runtime_us
fi

厂商内核确实开着 CONFIG_RT_GROUP_SCHED。systemd 会把进程放进子 cgroup，子 cgroup 默认没有实时配额；Buildroot 不用 systemd，碰不到这个。

旋转要新版程序，ISP 的修法也在新版脚本里，干脆整套用 dev 源码编。

用 dev 源码整套编

SDK 带 Dockerfile（Ubuntu 22.04），我宿主机是 26.04，gcc 太新，就在容器里编：

docker build -f tools/docker/Dockerfile -t k230-linux-sdk tools/docker

文档写的工具链是玄铁 V2.10.1，dev 分支的 defconfig 已经换了：

BR2_TOOLCHAIN_EXTERNAL_PATH="/opt/toolchain/Xuantie-900-gcc-linux-6.6.0-glibc-x86_64-V3.0.2/"

下载地址在 tools/install_toolchain_and_depend.sh 里，Xuantie-900-gcc-linux-6.6.0-glibc-x86_64-V3.0.2-20250410.tar.gz，536MB，MD5 对得上。解压后挂到容器的 /opt/toolchain：

docker run --rm -h k230 -v ~/my_k230:/home/l/my_k230 -v ~/my_k230/toolchain:/opt/toolchain -w /home/l/my_k230/k230_linux_sdk --entrypoint /bin/bash k230-linux-sdk -c "make CONF=k230_canmv_v3_defconfig"

 Build complete!
 Image: /home/l/my_k230/k230_linux_sdk/output/k230_canmv_v3_defconfig/images/sysimage-sdcard.img.gz

容器里是 root 编的，output 下全是 root 的文件，再起一次容器 chown -R 1000:1000 改回来。产物里除了 u-boot、OpenSBI、内核、设备树，images/deb/ 下还有一组给 Ubuntu/Debian 用的包，k230-vvcam.deb 里就是 isp_media_server、新版 v4l2-drm、vvcam 模块、各家 sensor 的配置和那个 vvcam.service。

新镜像这样拼：前 128MiB（SPL、u-boot、env、boot 分区）直接取 SDK 编出来的 sysimage-sdcard.img，第二分区放 Ubuntu。rootfs 里的模块和固件换成新编的，k230-vvcam.deb 的内容装进去，apt 补一个 libmxml1，之前手工拷进去的旧版组件删掉。新版 SDK 出的是 MBR 分区表，v0.6.4 是 GPT，整卡重写没影响。

新系统：摄像头型号对不上

新卡开机，vvcam.service 正常，isp_media_server 起来了。跑 v4l2-drm -d 1 报错，看了下节点名，新版多了个设备，摄像头挪到了 video2：

video0 mvx
video1 canaan-non-ai-2d
video2 vvcam-video.0.0

换 -d 2 还是不出图，/tmp/isp.err.log：

gc2093: i2c read reg 03f0 error 121(Remote I/O error)
gc2093: i2c read reg 03f0 error 121(Remote I/O error)
gc2093: read chip id failed on i2c-0 csi-2 mclk-0 chip_clk-1

新版 libvvcam 不再挨个试 sensor，按设备树里写的型号来：

&v4l2isp {
    dev0-sensor-name = "gc2093";
    dev0-sensor-mode = <0>;
    dev0-sensor-i2c-bus = <0>; /* alias i2c0 = &i2c4 */
    dev0-sensor-mclk-id = <0>; /* CSI2 MCLK1 / IO13 */
    dev0-sensor-use-chip-clk = <1>;
};

gc2093 的地址上没应答，我手上这个摄像头没印型号。V3 上另一款常见的是 OV5647，就在电脑上把两份 dtb 改了：

fdtput -t s k230-canmv-v3-lcd.dtb /soc/v4l2-isp dev0-sensor-name ov5647

推到板子的 /boot 替换，原文件备份成 .gc2093，重启：

vvcam-isp-subdev vvcam-isp-subdev.0: parse_sensor_dt: port 0 sensor=ov5647 mode=0 i2c_bus=0 csi_idx=2 mclk_id=0 use_chip_clk=1
...
ov5647: probe ok, chip id 0x5647, i2c addr 0x36

是 OV5647。这个改动只在卡上，SDK 源码里还是 gc2093，重新编会被覆盖。

--rotation 1 画面倒了 180 度，换成 3 就正了：

v4l2-drm -d 2 -w 800 -h 480 --rotation 3

poll: 59.98, display: 59.98, [0]: 21.99,            poll: 60.03, display: 60.03, [0]: 20.67,

帧率只有 21 左右，官方 v0.6.4 镜像上是 28~30。屏幕一直是 60Hz，掉的是摄像头这一路。新版 isp_start.sh 加载驱动时多了个参数：

modprobe vvcam_video  mcm_mask=1

它把第 0 路切成了 MCM 模式，传感器数据先写进内存，ISP 再读回来处理，比直通多一趟内存搬运。我怀疑是这里，还没上板验证。

就算不丢帧，上限也只有 30。OV5647 是颗老传感器，驱动里的模式表是 1920x1080 30 帧、2592x1944 10 帧、1280x960 45 帧、1280x720 60 帧、640x480 90 帧，默认用的第一个。

这么强的 NPU 配个这么拉的摄像头，真是掉价，不过官方V3 设备树里默认写的是 GC2093, 有可能是这个杂牌为了成本换的便宜摄像头

又查了一下，支持度高，开箱即用的是micropython，不是linux，我说咋这么麻烦