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      旋翼微飞行器 主要是 通过 改变旋 翼拉 力 的大小以及 旋翼 桨盘 的方 向来控 制飞行 器 的运 动方向。大型旋 翼 飞机 的拉力 大 小 由 总距 控 制 ； 旋 翼 桨盘 方 向由周 期变距 控 制 。以上两种 控 制方法 由于机械结 构复杂 ， 所 以无法 在 微 型旋 翼 飞 行 器 中适 用 。 因此研 究 的多旋翼 微直升机 的驱 动器采 用无 刷直 流 电动机 ， 因为无刷 直流 电动机 的转 速可 以快速 地调 整 ，从而 能够 通 过 改 变 旋 翼 转 速 来 改 变 和控 制 拉 力 大小 。旋翼 桨盘方 向的改 变 ， 则 可 以采 用新 的旋 翼 飞行器 设计结 构 ， 通过 改 变 各个 旋 翼 拉 力 的大 小 来 调整旋 翼桨盘 方 向 ， 从 而控制 飞行 器 的飞行方 向 。

微飞行器用无刷直流电动机驱动控制系统.pdf