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4/1 中午就收到包裹了，下午还有两节课放假，晚上忙其他事去了...

4/2 今早起来就开始了焊接工作，广西三月三加清明有6天假期哈哈，回家前一定把飞机弄好

开工前：

用刀头烙铁比较好焊：

完工图：

试飞图：

之前买过一次飞机被舍友踩断了一个轴和桨，用502粘起来还是能飞得非常稳，上面那根铁丝吧断了的线接上。

晒晒我的飞机，加上之前买的那辆和刚焊完的这辆和我自己做的现在有三辆飞机了

下一步开始打算移植程序到烈火大大的飞机上试试了

4/3 睡前来一发，参考着网上开源的四轴资料，移植了一下6050的姿态解算

 
视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNjkzNzEwNTAw/v.swf

4/4 昨晚手工画了个流程图 不知道可行不可

楼主 您这个哪里是手工画的啊~

明明是用电脑画的嘛~~

期待楼主的更新哟~~

楼主广西人？我妈也是广西的，算半个老乡吧。呵呵

5/1，最近一直潜水，反省一下自己，断断续续的调了一个月，手里的小四也被折腾得差不多了,还是没能够飞得稳定，一直晃啊晃，我一度以为是PID的问题，然后就一直在停在这了。直到昨晚让四轴飞网友把他代码开源，然后下载来比较看看他的飞行时波形和我的有什么区别，一比还真发现了不同，从他的初始化到稳定后可以在上位机看到陀螺仪的三个方向的值基本都在0~1之间（陀螺读数范围-32767到+32767），基本为0。可见他的滤波做得很好，然后再看我的波形从初始化到稳定后三个方向的波形基本都大于5了。我就想是不是就是这滤波的问题，然后再增加采集数到6000次，这时波形果然好多了。这时候我再来调PID，一下子就稳定不乱晃了。所以大家一定不要急调PID，一定要等6050的波形稳定了再调。下面是我移植的工程文件，删删减减掉了许多只保留了基本的飞行功能以方便大家扩展。

遥控端TX.rar

飞控板RX.rar

使用说明：在串口调试助手发送 XX+roll和pitch的P高8位+roll和pitch的P低8位+roll和pitch的I高8位+roll和pitch的I低8位+roll和pitch的D高8位+roll和pitch的D低8位+yaw的P高8位+yaw的P低8位+yaw的I高8位+yaw的I低8位+yaw的D高8位+yaw的D低8位（串口设置115200 N 8 1）给遥控，然后按下FUN键发送给飞控（飞控应开机并初始化完成）。

例如：01 0032 0000 0007 0000 0000 0000

发送完成，遥控长按MODE键解锁，就可以开始调节PID了。