stm32f103 系列，串口有3种工作模式：查询、中断、DMA。本次应用采用DMA中断模式。:DMA是在专门的硬件（ DMA）控制下，实现高速外设和主存储器之间自动成批交换数据尽量减少CPU干预的输入，输出操作方式。其USART配置流程：1、串口时钟配置；2、管脚配置(如重映射，管脚模式)；3、串口配置；4、DMA配置；中断配置；5、打开串口。
本实验USART（128000 BaudRate，8个数据位，1个停止位，无校验码）功能： 1、开机输出一段字符串； 2、输入 "1" 打开LED，串口输出“LED->ON”； 3、输入 "0" 关闭LED，串口输出“LED->OFF”。
USART程序流程图如图2-10所示。
实验效果图如下。
软件环境： Keil MDK； 库函数版本：STM32库3.5 。
2、飞行器外部晶振16MHz设通用72MHz芯片主频
1）“Option targets ....” -> "Target" ->"Xtal(MHz)" 设为"16.0"（默认8.0）；
2） 修改"#define HSE_VALUE ((uint32_t)8000000)" 成 "#define HSE_VALUE ((uint32_t)16000000)" @stm32f10x.h第119行。
3） 修改"RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLMULL9)" 为 "RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLXTPRE | RCC_CFGR_PLLMULL9)" @system_stm32f10x.c第1056行。
对于PWM频率的选择，其实没有统一的标准， PWM的频率和电机感抗和速度响应时间有很大的关系。电机 一般的电机的PWM频率在5KHz-20KHz就足够了。如果电机转速比较高，感抗比较小，可以使用比较高的频率，一般最好不要超过20KHz。其次PWM频率还要根据驱动电路来， 因为一般IGBT最高20K的开关频率，采用3KHz-15KHz的PWM频率， 而MOS 的开关频率比较高，一般在8KHz-20KHz。 但是过高的频率需要专用的驱动电路，不然MOS工作在放大区的时间比较长。 如果电机转速比较低，感抗比较大， 而且又是在做伺服， 那开关频率就需要低一点。
对于电机应用，功率越大，PWM频率越低，最低有500Hz或者1KHz的，在兆瓦级的应用中。普通中小功率的，5KHz-20KHz常见，功率越低，电压等级越低，你所能使用的PWM频率越高。因为低压的开关频率可以做到很高，而高压的却很难快速开关。本次实验PWM频率采用18KHz。
PWM配置（STM32为例）流程如表2-1。
|
步骤 |
说明 |
|
1 |
设定TIM信号周期 |
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2 |
设定TIM预分频值 |
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3 |
设定TIM分频系数 |
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4 |
设定TIM计数模式 |
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5 |
初始化TIM |
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6 |
设定TIM的OC模式 |
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7 |
TIM输出使能 |
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8 |
设定电平跳变值 |
|
9 |
设定PWM信号极性 |
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10 |
使能TIM信号通道 |
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11 |
使能TIM重载寄存器CCRX； |
|
12 |
使能TIM重载寄存器ARR |
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13 |
使能TIM计数器 |
本实验采用串口控制，其串口指令说明如表2-2所示。
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序列 |
指令 |
串口响应值 |
说明 |
|
1 |
LED ON |
LED->ON |
彩灯亮 |
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2 |
LED OF |
LED->OFF |
彩灯熄灭 |
|
3 |
PWM UP |
PWM->UP |
电机加速 |
|
4 |
PWM DN |
PWM->DOWN |
电机减速 |
|
5 |
PWM OF |
PWM->OFF |
电机关闭 |
|
6 |
PWM ST |
PWM Compare Value Compare Value1 Compare Value2 Compare Value3 Compare Value4 |
电机状态； Duty Ratio = Compare ValueX / 1000 |
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