楼主你好：
我采用了你的串级PID算法，在只有内环时，外环的PID参数都为0的情况下，四轴飞起来很稳定，只要不去外加力基本能一直保持水平位置不动，类似于手动悬停效果，但是一旦加了外环就不行了，因为你内环采用了Radian_to_Angle，弧度转角度，造成gyro->Y*Radian_to_Angle，的值比较大，所以外环输出量roll.output也需要比较大的值才有效果，但是经过四元数融合计算出的欧拉角angle->roll其实值很小，所以这样造成外环P需要很大，我这边测试如果外环控制起作用，我的外环P需要设置为6000-8000左右，才会起到明显效果。也就是把四轴倾斜四轴会自动回到平衡位置。但是我把四轴放到地上试飞，却不行，四轴飞起时比较稳定，然后就会往一边飞，直到撞到地上，不知为何？外环不论P怎么调，都不能稳定。还望搞定的朋友给指点一下。
回复
 我要赚赏金打赏帖 |
|
|---|---|
| 给28BYJ-48三自由度机械臂加一个网页控制台被打赏￥32元 | |
| 用28BYJ-48电机从零搭一台三自由度机械臂被打赏￥33元 | |
| 【英飞凌开发经验】ModusToolbox配置EdgeTalk外设被打赏￥27元 | |
| 基于BQ76952PFBR的BMS保护板热插拔损坏的原因和处理措施被打赏￥32元 | |
| 三分钟快速上手搭建nRF Connect SDK开发环境(VSCode)被打赏￥25元 | |
| 告别手动建模：我让AI用FreeCAD画了个开发板外壳被打赏￥30元 | |
| 【瑞萨RA8D1测评】总结收官——从IMU动作识别到LVGL桌宠被打赏￥33元 | |
| 【瑞萨BLE/WIFI模块测评】MPU6050双链路对比被打赏￥30元 | |
| 【瑞萨BLE/WIFI模块测评】DA14531被打赏￥28元 | |
| 【瑞萨BLE/WI-FI模块测评】DA16200被打赏￥28元 | |
STM32
MCU
通讯及无线技术
物联网技术
电子DIY
板卡试用
基础知识
软件与操作系统
我爱生活
小e食堂
