有个地方我不明白 你用串级PID控制 你有用到编码器测速度吗
我想的是 角度环做PD运算
车速环做PI运算
我搜到了个解释 是这样吗:
对于pid算法，里面涉及二级pid，首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
第一个pid，角度pid，通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
第二个pid，速度pid，由于角度调节产生了速度变化，而为了不改变设定的速度，需要进行速度调节，它的反馈来自不断角度pid的结果（由于速度跟频率成正比，不需要测速反馈）
难点：pid整定参数
我想的是 角度环做PD运算
车速环做PI运算
我搜到了个解释 是这样吗:
对于pid算法，里面涉及二级pid，首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
第一个pid，角度pid，通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
第二个pid，速度pid，由于角度调节产生了速度变化，而为了不改变设定的速度，需要进行速度调节，它的反馈来自不断角度pid的结果（由于速度跟频率成正比，不需要测速反馈）
难点：pid整定参数
回复
 我要赚赏金打赏帖 |
|
|---|---|
| 【FreeRtos】FreeRtos + MPU模块的配置使用被打赏￥32元 | |
| 【分享开发笔记，赚取电动螺丝刀】墨水屏文本显示器被打赏￥25元 | |
| 【STEVAL-STWINKT1B】：结合STMcubeMX读取磁力计iis2mdc被打赏￥19元 | |
| 【STEVAL-STWINKT1B】：结合STMcubeMX读取LPS22HH气压、温度被打赏￥19元 | |
| 【STEVAL-STWINKT1B】：结合STMcubeMX读取STTS751温度被打赏￥17元 | |
| 【STEVAL-STWINKT1B】：结合STMcubeMX软件读取HTS221温湿度被打赏￥22元 | |
| M5PAPERESP32EINKDEVKIT评测|使用MicroPython开发M5Paper被打赏￥15元 | |
| OK1126B-S开发板下以导航按键控制云台/机械臂姿态调整被打赏￥29元 | |
| 【树莓派5】便携热成像仪被打赏￥36元 | |
| 【树莓派5】环境监测仪被打赏￥35元 | |
STM32
MCU
通讯及无线技术
物联网技术
电子DIY
板卡试用
基础知识
软件与操作系统
我爱生活
小e食堂
