有个地方我不明白 你用串级PID控制 你有用到编码器测速度吗
我想的是 角度环做PD运算
车速环做PI运算
我搜到了个解释 是这样吗:
对于pid算法，里面涉及二级pid，首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
第一个pid，角度pid，通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
第二个pid，速度pid，由于角度调节产生了速度变化，而为了不改变设定的速度，需要进行速度调节，它的反馈来自不断角度pid的结果（由于速度跟频率成正比，不需要测速反馈）
难点：pid整定参数
我想的是 角度环做PD运算
车速环做PI运算
我搜到了个解释 是这样吗:
对于pid算法，里面涉及二级pid，首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
第一个pid，角度pid，通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
第二个pid，速度pid，由于角度调节产生了速度变化，而为了不改变设定的速度，需要进行速度调节，它的反馈来自不断角度pid的结果（由于速度跟频率成正比，不需要测速反馈）
难点：pid整定参数
回复
 我要赚赏金打赏帖 |
|
|---|---|
| 在K230DBOX上实现多时段语音提示功能被打赏￥14元 | |
| 使K230DBOX实现相机持续拍照功能被打赏￥12元 | |
| 基于K230DBOX的文本管理器设计被打赏￥14元 | |
| 基于K230DBOX的彩色画板功能实现被打赏￥15元 | |
| 在K230DBOX上实现音乐播放器功能被打赏￥15元 | |
| NXP MCU系列开发板MCULink固件升级方法【VSCode】被打赏￥28元 | |
| 三分钟快速搭建NXP MCU开发环境(VSCode)被打赏￥22元 | |
| 为遥控小车巧添功能被打赏￥26元 | |
| 【S32K3XX】FlexCAN 模块配置使用被打赏￥30元 | |
| 【S32K3XX】FlexCAN RAM 资源分配整理被打赏￥25元 | |
STM32
MCU
通讯及无线技术
物联网技术
电子DIY
板卡试用
基础知识
软件与操作系统
我爱生活
小e食堂
