瓶邪智能车DIY进程贴-电子产品世界论坛

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共10条 1/1 1 跳转至页

瓶邪智能车DIY进程贴

瓶邪

菜鸟

2015-05-23 15:30:57 打赏

只看楼主 1楼

一；收货组装02

二；电机驱动

三；软件程序学习

（1）小车角度显示、左右编码器、电压分析

（2）调试PID参数........04

（3）小车直立实验......08

（4）小车绕8字走

关键词：进程

瓶邪

菜鸟

2015-05-23 18:54:56 打赏

2楼

一；收货组装

下单过了将近一个星期才到的货，心情非常好。

抱着激动的心情打开了包裹，清点了材料。

下面就是组装，对我来说是挑战，为什么这么说呢？首先得装铜柱，可我怎么就按不进去，弄了好久，才知道自己安错铜柱了，之后固定板子，

在后来，就是安显示屏，直接插入排针就可以了，但是有时候它接触不良，所以还是要把它焊接。

接下来连接电机线，和电池线。

接下来就是.安装上层保护板子。

最后，就是打开开关，测试硬件是否好坏。

当你看到小车来回摆动是正常的。

关于上面的英文，在下面说下。

第一行，获取角度的方法，有DMP KALMAN 互补
第二行主板温度
第三行编码器速度
第四行编码器速度
第五行电池电压
最后一行角度。

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI0OTY5ODczNg==/v.swf

Chetme

菜鸟

2015-05-23 20:33:28 打赏

3楼

请问制作套装是自己买的吗，还是论坛送？

瓶邪

菜鸟

2015-05-25 16:45:58 打赏

4楼

自己买，组装、调试。

瓶邪

菜鸟

2015-06-07 17:26:07 打赏

5楼

首先先连接上串口，PL2303，

将小车botto0打至高电平，打开mucisp,开始编译。

编译成功后，左边显示如图

接下来，打开上位机波显，以管理员的身份运行。具体操作课参考http://forum.eepw.com.cn/thread/273198/1

于是我们可以得到数据，如图

在调试的过程中，各数据在不断的变化，唯一就是不知道，为什么不显示波形。

对于这个软件不太会，根据777的提示说这个是因为效果不明显，而不是显示不出。于是去参考了xxjian的帖子，考虑用visual scope来得到波形。

对于visual scope，具体可参考http://forum.eepw.com.cn/thread/273082/1#2。

瓶邪

菜鸟

2015-06-13 14:02:15 打赏

6楼

对于PID参数的调试，由于对代码这方面很多不熟悉，所以参考别人的代码，具体代码地址；http://forum.eepw.com.cn/thread/273082/2#13

代码；int B_Kp,B_Ki,B_Kd,V_Kp,V_Ki, T_Kp,T_Kd;首先在前行定义。

主函数如下；usart.c文件

if(USART3->SR&(1<<5))//½ÓÊÕµ½Êý¾Ý

{

static int uart_receive=0;//À¶ÑÀ½ÓÊÕÏà¹Ø±äÁ¿

uart_receive=USART3->DR;

if(uart_receive<10) mode_data[0]=uart_receive;

if((mode_data[0]==six_data_2[0]

&&mode_data[1]==six_data_2[1]

&&mode_data[2]==six_data_2[2]

&&mode_data[3]==six_data_2[3])

||(mode_data[0]==six_data_1[0]

&&mode_data[1]==six_data_1[1]

&&mode_data[2]==six_data_1[2]

&&mode_data[3]==six_data_1[3]))

{

Flag_Stop=!Flag_Stop;

mode_data[0]=0; mode_data[1]=0; mode_data[2]=0; mode_data[3]=0;

}

if(uart_receive==0x00) Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;//////////////É²³µ

if(uart_receive==0x01) Flag_Qian=1,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;//////////////Ç°

if(uart_receive==0x05) Flag_Qian=0,Flag_Hou=1,Flag_Left=0,Flag_Right=0;//////////////ºó

else if(uart_receive==0x02||uart_receive==0x03||uart_receive==0x04)

Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=1;

else if(uart_receive==0x06||uart_receive==0x07||uart_receive==0x08)

Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=1,Flag_Right=0;

mode_data[7]=mode_data[6];

mode_data[6]=mode_data[5];

mode_data[5]=mode_data[4];

mode_data[4]=mode_data[3];

mode_data[3]=mode_data[2];

mode_data[2]=mode_data[1];

mode_data[1]=mode_data[0];

if(uart_receive>0x20) TuningPIDdata[0]=uart_receive;

{ if(TuningPIDdata[0]=='+'

&&TuningPIDdata[1]=='B'

&&TuningPIDdata[2]=='A')

{

AngleBias = AngleBias + 0.1;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'A';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'n';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'g';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'l';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'e';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'B';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'i';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'a';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 's';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

if(AngleBias<0)

{

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '-';

}

while((USART3->SR&0X40)==0);

if(AngleBias<0)

USART3->DR = (int32_t)-AngleBias%10+'0';

else

USART3->DR = (int32_t)AngleBias%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

if(AngleBias<0)

USART3->DR = (uint32_t)(-AngleBias*10)%10+'0';

else

USART3->DR = (uint32_t)(AngleBias*10)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

if(TuningPIDdata[0]=='-'

&&TuningPIDdata[1]=='B'

&&TuningPIDdata[2]=='A')

{

AngleBias = AngleBias - 0.1;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'A';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'n';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'g';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'l';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'e';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'B';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'i';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'a';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 's';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

if(AngleBias<0)

{

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '-';

}

while((USART3->SR&0X40)==0);

if(AngleBias<0)

USART3->DR = (int32_t)-AngleBias%10+'0';

else

USART3->DR = (int32_t)AngleBias%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

if(AngleBias<0)

USART3->DR = (uint32_t)(-AngleBias*10)%10+'0';

else

USART3->DR = (uint32_t)(AngleBias*10)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

//-------------------------------------------------------------

//Balance PID

//update Balance Kp

if(TuningPIDdata[0]=='+'

&&TuningPIDdata[1]=='p'

&&TuningPIDdata[2]=='B')

{

B_Kp = B_Kp + 0.1;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'B';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'p';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = B_Kp/10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (int32_t)B_Kp%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Kp*10)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

if(TuningPIDdata[0]=='-'

&&TuningPIDdata[1]=='p'

&&TuningPIDdata[2]=='B')

{

B_Kp = B_Kp - 0.1;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'B';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'p';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = B_Kp/10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (int32_t)B_Kp%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Kp*10)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

//update Balance Ki

if(TuningPIDdata[0]=='+'

&&TuningPIDdata[1]=='i'

&&TuningPIDdata[2]=='B')

{

B_Ki = B_Ki + 0.001;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'B';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'i';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Ki*10)+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Ki*100)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Ki*1000)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

if(TuningPIDdata[0]=='-'

&&TuningPIDdata[1]=='i'

&&TuningPIDdata[2]=='B')

{

B_Ki = B_Ki - 0.001;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'B';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'i';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Ki*10)+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Ki*100)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Ki*1000)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

//update Balance Kd

if(TuningPIDdata[0]=='+'

&&TuningPIDdata[1]=='d'

&&TuningPIDdata[2]=='B')

{

B_Kd = B_Kd + 0.001;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'B';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'd';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Kd*10)+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Kd*100)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Kd*1000)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

if(TuningPIDdata[0]=='-'

&&TuningPIDdata[1]=='d'

&&TuningPIDdata[2]=='B')

{

B_Kd = B_Kd - 0.001;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'B';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'd';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Kd*10)+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Kd*100)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(B_Kd*1000)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

//-------------------------------------------------------------

//Velocity PID

//update Velocity Kp

if(TuningPIDdata[0]=='+'

&&TuningPIDdata[1]=='p'

&&TuningPIDdata[2]=='V')

{

V_Kp = V_Kp + 0.1;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'V';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'p';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = V_Kp/10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (int32_t)V_Kp%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(V_Kp*10)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

if(TuningPIDdata[0]=='-'

&&TuningPIDdata[1]=='p'

&&TuningPIDdata[2]=='V')

{

V_Kp = V_Kp - 0.1;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'V';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'p';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = V_Kp/10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (int32_t)V_Kp%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(V_Kp*10)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

//update Velocity Ki

if(TuningPIDdata[0]=='+'

&&TuningPIDdata[1]=='i'

&&TuningPIDdata[2]=='V')

{

V_Ki = V_Ki + 0.001;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'V';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'i';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(V_Ki*10)+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(V_Ki*100)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(V_Ki*1000)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

if(TuningPIDdata[0]=='-'

&&TuningPIDdata[1]=='i'

&&TuningPIDdata[2]=='V')

{

V_Ki = V_Ki - 0.001;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'V';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'i';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(V_Ki*10)+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(V_Ki*100)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(V_Ki*1000)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

//-------------------------------------------------------------

//Turn PID

//update Turn Kp

if(TuningPIDdata[0]=='+'

&&TuningPIDdata[1]=='p'

&&TuningPIDdata[2]=='T')

{

T_Kp = T_Kp + 0.1;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'T';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'p';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = T_Kp/10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (int32_t)T_Kp%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(T_Kp*10)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

if(TuningPIDdata[0]=='-'

&&TuningPIDdata[1]=='p'

&&TuningPIDdata[2]=='T')

{

T_Kp = T_Kp - 0.1;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'T';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'p';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = T_Kp/10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (int32_t)T_Kp%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(T_Kp*10)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

//update Turn Kd

if(TuningPIDdata[0]=='+'

&&TuningPIDdata[1]=='d'

&&TuningPIDdata[2]=='T')

{

T_Kd = T_Kd + 0.001;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'T';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'd';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(T_Kd*10)+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(T_Kd*100)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(T_Kd*1000)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

if(TuningPIDdata[0]=='-'

&&TuningPIDdata[1]=='d'

&&TuningPIDdata[2]=='T')

{

T_Kd = T_Kd - 0.001;

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'T';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '_';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'K';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = 'd';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '=';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '.';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(T_Kd*10)+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(T_Kd*100)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = (uint32_t)(T_Kd*1000)%10+'0';

while((USART3->SR&0X40)==0);

USART3->DR = '\n';

}

TuningPIDdata[4]=TuningPIDdata[3];

TuningPIDdata[3]=TuningPIDdata[2];

TuningPIDdata[2]=TuningPIDdata[1];

TuningPIDdata[1]=TuningPIDdata[0];

}

像旁边出现感叹号，删掉分号，即可消失。但是也可以不管。

在未调参数实验前效果如下；

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI2ODg1MDUxMg==/v.swf

实验后效果如下；

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI2ODg1MDUwOA==/v.swf

dear月

菜鸟

2015-06-13 21:24:47 打赏

7楼

其实呢看不懂那个波形，不知那个是说明了什么

瓶邪

菜鸟

2015-06-24 13:44:03 打赏

8楼

具体参数是6楼的参数。小车直立效果如下；

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI2OTQwODcyMA==/v.swf

瓶邪

菜鸟

2015-07-01 16:57:29 打赏

9楼

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI3MzI1ODEyMA==/v.swf

瓶邪

菜鸟

2015-07-05 12:33:37 打赏

10楼

原理：通过STM32的定时器产生PWM信号，控制电机的转速。根据原理图知道，电机A接PB1，电机B接PB0。根据下表定义知道，用到了定时器TIM3的CH4和CH3。

如下图所示；T为脉冲周期，t为脉冲宽度，t与T的比值称为占空比。脉冲电压的平均值与占空比成正比。改变加在直流电动机脉冲电压的占空比，可以改变电压的平均值。这种调速的方法称为脉冲宽度调制方式（PWM调制方式）。

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