摘要：以ADSP为系统核心实现的两轮自平衡动作模仿小车，主要由自平衡模块与控制模块构成。自平衡模块采用卡尔曼滤波算法对传感器测得的角度值和角速度值进行数据融合后求出精确的角度值，再利用PID控制实现倒立单摆的平衡，使两轮小车在有无外力的影响下都能保持平衡状态；控制模块有按键遥控、动作模仿和声控三种工作模式。动作模仿是在控制人员身上安放传感器来实现对控制人员动作的捕捉（如前进、任意角度的转弯），然后通过无线通信方式令小车按照相应指令进行动作，从而实现动作的模仿；声控模式就是利用语音处理算法实现对非特定人员的语音识别，从而实现对小车动作的控制。经过测试，小车能稳定站立，并按指令完成各项动作。
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