1. 得有周期性CAN通信所需的硬件和电缆连接。你需要确保已经连接了TC213L芯片和CAN总线。此外，你还需要连接CAN总线上的所有其他设备（例如其他节点）。

2. 配置TC213L的CAN控制器寄存器。你可以使用芯片提供的寄存器映射文档来了解寄存器的功能和配置选项。根据你的需求，设置CAN控制器寄存器以启用或禁用特定功能，例如工作模式、波特率等。

3. 在你的项目代码中初始化和配置CAN通信。根据芯片供应商提供的驱动或库文件，初始化TC213L的CAN控制器。这通常涉及设置寄存器位和选择合适的工作模式、波特率等。

4. 实现消息的发送和接收。使用CAN协议定义的消息ID和数据字段，编写代码来发送和接收CAN消息。你可以使用芯片供应商提供的API或库函数来完成这些操作。

5. 处理接收到的CAN消息。在你的代码中，实现相应的消息处理函数来处理接收到的CAN消息。根据消息的ID和数据字段，执行适当的操作或生成适当的响应。

6. 测试和调试。确保CAN通信能正常工作。使用示波器、CAN分析仪或其他诊断工具来监视CAN总线上的通信，并验证消息的正确发送和接收。