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【前言】

【IO的选取】

从数据手册中看到，TIM1/8、TIM2/5、TIM3/4均有编码器模式。我这里先取TIM1的CH1/CH2为编码器接口。从引脚图上看出，CH1为PA8，CH2为PA9。

【定时器初始化】

首先要开启GPIOA的时钟，复用为GPIO-AF-1。

其次初始化IO为中输入模式。

开始TIM1的时钟，然后设为编码器模式，下降沿触发。

void TIM1_8_Configure(void)
{
    GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStruct;
    TIM_ICInitTypeDef       TIM_ICInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;

    /* TIM1 */
    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_1);   /* TIM1_CH1 */
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_1);   /* TIM1_CH2 */

    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_High;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period    = UINT16_MAX;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM1, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel  = TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 6;
    TIM_ICInit(TIM1, &TIM_ICInitStruct);

    TIM_SetCounter(TIM1, 0);
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

}

【状态获取】

创建 一个任务，周期获取编码器的状态，如果有变化则打印出状态与步长：

void led2_task(void *pvParameters)  
{  
    static uint16_t OldCount1 = 0, OldCount8 = 0;
    static uint16_t NewCount1 = 0, NewCount8 = 0;
        printf("\r\nTest %s", __FUNCTION__);

    TIM1_8_Configure();

    printf("\r\nConnect encoders.");

    while(1)  
    {  
       NewCount1 = TIM_GetCounter(TIM1);
        if (NewCount1 != OldCount1)
        {
            OldCount1 = NewCount1;
            printf("\r\nDIR1 : %d, CNT1 : %d", TIM_GetCountDirection(TIM1), NewCount1);
        }

        vTaskDelay(20);  
    }  
}

【实验效果】

【小结】

根据编码器的状态结合方向，就可以实现比如设置状态等功能了。