微分先行

（把P项给0可以观察现象）

为什么加负号。因为D项作为阻尼的作用是用来阻止电机发生运动的

非常大的正斜率，和反斜率

推一把往回拽加阻尼

就是实际值和误差值微分的比较

滤波器滤波时可能会产生时间延续

C语言生成随机数的函数stdio头文件

输出偏移

执行器启动需要一定力度

Offset可以通过测量决定

从小往大慢慢调

解决out不为0的是能量损耗

和消除抖动

避免了I项的滞后性