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 HC-SR04 模块是一种利用超声波来检测与前方障碍物距离的器件，其外观如图1所示。它采用5V工作电压，其检测范围在2cm到400cm间。

 HC-SR04 模块的工作原理类似于蝙蝠的回声定位，通过计算时间差来换算出距离值。

图1 超声波模块

HC-SR04 模块共有4 个引脚，其作用如表1所示。

表1 模块引脚用途

HC-SR04的工作时序为：

1）发射：在触发后，模块发出一组 40kHz 的超声波。

2）接收：当超声波遇到障碍物后，会反射回来被模块所接收。

3）计时：模块计算从发射到接收回波所经过的时间。

4）换算：根据声速和时间，计算出到目标的距离。

计算距离的公式为：

距离 = (声速 × 时间) / 2

声速：在空气中约为 340m/s（或 0.034cm/μs），更精确的计算可以考虑温度补偿：声速 = 331.5 + 0.6 * 温度(℃)m/s。

其中除以 2是因为时间 t 是超声波往返的时间，因此单程距离要除以 2。

实现超声波测距及显示功能的程序为：

为进行检测，在连接超声波测距模块和LCD显示屏的情况下，经程序运行，其测试结果如图2所示，说明程序设计正确。

图2 器件连接

演示视频：