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1. 雷达模块简介

此雷达模块通过UART和MCU通信，其中查询雷达算法结果的命令如下所示：

雷达回复算法结果数据帧以0x59开始，一个C语言的算法如下所示：

#define RADAR_RESP_FRAME_HEADER                  0x59

#define RADAR_RESP_FRAME_DET_INFO_SIZE           25 /* 雷达感应信息 0x30 回复帧长度 */

typedef struct {
    uint8_t  is_deteced; /* 是否有效，1 有效，0 无效。如果无效，后面的数据都不用看 */
    uint8_t  det_result; /* 区分运动、微动、呼吸 */
    uint16_t range_val;  /* 距离值，单位是 mm */
    int16_t  angle_val;  /* 角度值，单位是度 */
    int16_t  velo_val;   /* 速度值，单位是 m/s */
    uint8_t  reserved[6];/* 保留 */
    uint8_t  rb_conf;    /* 距离置信度，范围 [0, 16]，如果置信度 < 12，那么距离值可以视为无效 */
    uint8_t  angle_conf; /* 角度置信度，范围 [0, 16]，如果置信度 < 8，那么角度值可以视为无效 */
    uint32_t frame_idx;  /* 帧序号，从 0 开始，每帧加 1 */
} radar_det_info_t;


/**
 * @brief 回复帧校验，比较帧头和计算校验和
 *
 * @param buf
 * @param bufLen
 * @return
 */
static bool radar_resp_frame_verify(char* buf, int bufLen)
{
    uint16_t checkSum = 0, checkSumCalc = 0;

    if ((!buf) || (bufLen <= 0)) {
        return false;
    }

    // Dump frame first
    // buffer_dump(buf, bufLen);

    // [1] Check frame head
    if (buf[0] != RADAR_RESP_FRAME_HEADER) {
        Serial.println("Frame header error!");
        return false;
    }

    // [2] Check frame
    checkSum = (uint16_t)((buf[bufLen - 1] << 8) | buf[bufLen - 2]);

    // 第一个字节到倒数第三个字节的累加和
    for (int i = 0; i < bufLen - 2; ++i) {
        checkSumCalc += buf[i];
    }

    if (checkSum != checkSumCalc) {
        Serial.println("CheckSum Error: " + String(checkSumCalc) + " != " + String(checkSum));
        return false;
    }

    // Serial.println("CheckSum OK: " + String(checkSum));
    return true;
}

static bool radar_parse_scan_result(char* buf, int bufLen, radar_det_info_t* detInfo)
{
    if (!buf || bufLen < RADAR_RESP_FRAME_DET_INFO_SIZE) {
        return false;
    }

    if (!detInfo) {
        return false;
    }

    // 手动从 buf 字节转换到 detInfo 结构体，注意字节序，小端模式
    detInfo->is_deteced = buf[3];
    detInfo->det_result = buf[4];
    detInfo->range_val  = (uint16_t)((buf[6] << 8) | buf[5]);
    detInfo->angle_val  = (int16_t)((buf[8] << 8) | buf[7]);
    detInfo->velo_val   = (int16_t)((buf[10] << 8) | buf[9]);
    detInfo->rb_conf    = buf[17];
    detInfo->angle_conf = buf[18];
    detInfo->frame_idx  = (uint32_t)((buf[22] << 24) | (buf[21] << 16) | (buf[20] << 8) | buf[19]);

    return true;
}

1.1 硬件连接

Tab5 的 J9 扩展口，把其中 GPIO49 作为 UART_TX， GPIO50 作为 UART_RX，与雷达模块通信。

1.2 实物连接

•        GPIO49 (Tab5 UART_TX) <---> Radar UART_RX

•        GPIO50 (Tab5 UART_RX) <--> Radar UART_TX

•        GND <---> Radar GND

•        3.3V <---> Radar 3.3V

2. MicroPython 代码

•        屏幕初始化为横屏

•        显示欢迎界面（3秒自动跳转）

•        串口雷达通讯并把雷达结果显示在标签上

# SPDX-FileCopyrightText: 2024 M5Stack Technology CO LTD
#
# SPDX-License-Identifier: MIT

# Tab5 和 雷达模块通过UART通信。
# 实现逻辑：欢迎页停留3秒后跳转，实时解析并显示雷达数据。
# 成功获取雷达数据，在屏幕上显示，并且也在终端中打印。

import os, sys, io
import M5
from M5 import *
from hardware import UART
import time

# --- 日志兼容性处理：防止 logger 未定义报错 ---
try:
    import logging
    logger = logging.getLogger("RadarApp")
    logger.setLevel(logging.DEBUG)
except ImportError:
    # 定义一个虚假类，确保 logger.debug() 等方法不报错
    class DummyLogger:
        def debug(self, msg): print("[DEBUG] " + str(msg))
        def info(self, msg):  print("[INFO] " + str(msg))
        def error(self, msg): print("[ERROR] " + str(msg))
    logger = DummyLogger()
    print("Logging module not found, using print instead")

# --- 全局变量 ---
uart2 = None
label_title = None
label_data = None
app_page = 1  # 1: 欢迎页, 2: 主页
start_time = 0

def show_welcome_page():
    """绘制欢迎界面"""
    Widgets.fillScreen(0x000000)
    # 横屏下坐标调整 (Tab5 横屏通常为 1280x720)
    Widgets.Label("Sedentary Reminder", 420, 300, 1.0, 0xFFFFFF, 0x000000, Widgets.FONTS.DejaVu40)
    Widgets.Label("System Starting...", 530, 400, 1.0, 0x888888, 0x000000, Widgets.FONTS.DejaVu24)

def show_main_page():
    """绘制主显示界面"""
    global label_title, label_data
    Widgets.fillScreen(0x222222)
    # 横屏布局调整
    label_title = Widgets.Label("Radar Real-time Data (Hex):", 80, 50, 1.0, 0x00FF00, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu24)
    # 用于显示雷达返回的原始字节码
    label_data = Widgets.Label("Waiting...", 80, 150, 1.0, 0xFFFFFF, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu24)

def setup():
    global uart2, start_time, app_page

    M5.begin()

    # --- 设置横屏显示 ---
    # M5.Display.setRotation(0) # 竖屏，摄像头在上，Type-C在下
    # M5.Display.setRotation(1) # 横屏，摄像头在左，Type-C在右
    # M5.Display.setRotation(2) # 竖屏，摄像头在下，Type-C在上
    M5.Display.setRotation(3) # 横屏，摄像头在右，Type-C在左

    # 初始化串口：TX=49, RX=50
    uart2 = UART(1, baudrate=921600, bits=8, parity=None, stop=1, tx=49, rx=50)

    # 记录开机时间
    start_time = time.time()
    show_welcome_page()
    app_page = 1
    logger.info("Application Initialized in Landscape Mode")

def loop():
    global app_page, label_data, uart2
    M5.update()

    # 1. 自动跳转逻辑
    if app_page == 1:
        # 检查是否过去 3 秒
        if (time.time() - start_time) > 3:
            app_page = 2
            show_main_page()
            logger.info("Page jumped to Main")
        return # 欢迎页状态下不执行串口逻辑

    # 2. 雷达数据读取逻辑
    # 发送读取响应指令
    uart2.write(bytearray([ 0x58, 0x30, 0x00, 0x88, 0x00 ]))

    if uart2.any():
        raw_data = uart2.read()
        if raw_data:
            # 将二进制转为十六进制字符串显示，避免 label 显示乱码
            hex_str = "".join(["%02X " % b for b in raw_data])

            # 更新屏幕显示
            if label_data:
                label_data.setText(hex_str)

            # 日志输出
            logger.debug("Radar RX: " + hex_str)

    # 控制刷新频率，避免串口过于频繁导致 UI 卡顿
    time.sleep(0.5)

if __name__ == "__main__":
    try:
        setup()
        while True:
            loop()
    except (Exception, KeyboardInterrupt) as e:
        try:
            from utility import print_error_msg
            print_error_msg(e)
        except ImportError:
            print("Fatal Error:", e)

2.1 流程图

3. 运行结果