本次活动是是eepw 2026年的得捷活动的第一期，我们这次的主题是步进电机控制，这次的主题非常的开放，基础选择上开发更多的选择，任务上也提供了不同方向的实现，不过这些方向肯定是和步进电机的控制时间相关。

        本次最重要的核心控制是我们的步进电机控制板-TMC2209SILENTSTEPSTICK，TMC2209 是一款极其安静的步进驱动器 IC，也可作为 SilentStepStick 使用。使用针对高达2 A RMS 和 29 V 的 2 相步进电机的电机驱动器，可以并联使用 StallGuard4™ 和 StealthChop2™，从而确保无噪音运行，而无需限位开关。这是一个驱动板：

        可以看到这并不是和直接的时候，后续我们需要经板卡的引脚扩展出来。

        主控方面推荐的是树莓派PICO系列的板子，不过我们这次选择的是一个ST的开发板，常用的开发板使用也会比较顺手：

        其实我们还需要一个驱动对象，就是步进电机，正好前段时间做了一个步进电机的转接结构件，我们就用驱动这个步进电机结构体作为本次的学习对象：