当我们希望获得电机的转动信息，可以使用旋转编码器来实现。形如：

样子和电机很像。它可以用来检测点击转向以及转动角度，这一点对于精确控制电机转动很有用。它提供两路AB相输出，有点像两相步进电机。根据资料，在转动过程中，AB相的输出像下面这样：

我入手的没有Z相。工作电压可以使用5V，所以对于它的第一步体验，我准备直接用逻辑分析仪在手动转动下测试AB相输出。实际测试发现，5V下根本无法工作。而改用9V电源，由逻辑分析仪无法得到正常的信号。于是改用示波器测试，

脉冲宽度与编码器的转速有关。转速快，则脉冲的周期短，转速慢，则脉冲周期长。这一点与以前用过EC11这样的编码器是一样的。因此可以使用中这个周期数据计算转速。上面这个波形是以A相（黄色信号线）下降沿触发、顺时针旋转编码器方式获得的信号波形。逆时针方式下获得波形：

可以明显看到，顺时针和逆时针方式下A相（黄色信号）下降沿触发时，B相（粉色信号线）处于不同的电平。

使用上升沿，还是下降沿触发，需要根据买到的编码器的输出方式有关。我买的是PNP输出方式的，A、B相输出端有上拉电阻模拟负载端，平时为高电平，所以要用下降沿触发方式检测。

通过这次检测，搞懂了这个编码器的接线方式和输出信号的特点。至于转速方面，我买的是600脉冲，这个数据大概限制了可检测的转速范围。实际测试是什么样水准，我不知道，但手动转动测试，能检测到350微妙的脉冲。