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高手，其实说出来不怕你笑，我仅仅知道PID三个参数的每个的作用，P是平衡的、I是积分（实际我感觉是P的量化，即把P分成好多份，一点一点往上加或减）、D是阻尼。具体该怎么调、以哪个数为基准、调试规则是什么其实我也不是太清楚。我是刚把四轴板子和遥控焊接好，仿照的我学长的。焊完之后我仅仅把代码下进去看看各部件工作是否正常，而这一段时间我正在研究代码，大体结构已经弄懂了，就是这个PID调试我最近一直在研究，但是我找的PID资料感觉都太模糊了，我所用的PID是在我学长的基础上按照我的理解改出来的，我感觉四轴PID是一大关，如果这一关过不去往后估计很多问题都会卡，所以想请你能否具体教教我PID具体调试的规则是怎么样的以及以多大的数为基数？谢谢啦。。。

     很透彻！实践出真知啊。。之前看了好多文章介绍，感觉有点虚无缥缈。昨天我试验了好多回，也体会到了你说的那样。但没你体会的更全面啊。对了，里面说要反复几次，为什么要反复几次呢？也就是说p从小开始增大出现震荡之后用D消除震荡，那此时的这组P、D值不就可以了吗？就不用继续给大P了吧？

     很透彻！实践出真知啊。。之前看了好多文章介绍，感觉有点虚无缥缈。昨天我试验了好多回，也体会到了你说的那样。但没你体会的更全面啊。对了，里面说要反复几次，为什么要反复几次呢？也就是说p从小开始增大出现震荡之后用D消除震荡，那此时的这组P、D值不就可以了吗？就不用继续给大P了吧？

     很透彻！实践出真知啊。之前看了好多文章介绍，感觉有点虚无缥缈。昨天我试验了好多回，也体会到了你说的那样。但没你体会的更全面啊。对了，里面说要反复几次，为什么要反复几次呢？也就是说p从小开始增大出现震荡之后用D消除震荡，那此时的这组P、D值不就可以了吗？就不用继续给大P了吧？

哦哦。明白啦。谢谢啊。

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNzY0NzgyOTMy/v.swf
    大哥，我的飞控板子出问题了，前两天有点小忙，昨天调试还没问题，今天突然就出了一个问题，就是还没起飞时，某一个电机它会猛地抖一下，就猛地高一下，很不稳定啊。我查看了电机有个松动，我还以为是电机松动，就用502粘了一下，粘完之后还是这样，我还没找到原因，你看看这是什么原因导致的呢？好好的突然就不行了，很奇怪。。。

感觉没啥不同的啊？。。我电机买的多啊，没事的，就是换电机过程有点麻烦啊。